| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 磁悬浮技术综述 | 第7-11页 |
| 1．1．1 前言 | 第7页 |
| 1．1．2 磁悬浮方式的分类 | 第7-8页 |
| 1．1．3 控制方式的分类 | 第8页 |
| 1．1．4 磁悬浮技术的应用及展望 | 第8-11页 |
| 1．2 课题的提出及意义 | 第11-12页 |
| 1．3 本论文的工作及主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 磁悬浮球系统数学模型及稳定性分析 | 第13-18页 |
| 2．1 磁悬浮球系统的基本结构 | 第13页 |
| 2．2 磁悬浮球系统工作原理 | 第13页 |
| 2．3 磁悬浮球系统运动方程的推导 | 第13-16页 |
| 2．4 磁悬浮球系统稳定性分析 | 第16-17页 |
| 2．5 磁悬浮球闭环系统的构成 | 第17页 |
| 2．6 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 控制器的研究 | 第18-28页 |
| 3．1 引言 | 第18页 |
| 3．2 PD控制器 | 第18-19页 |
| 3．3 PI控制器 | 第19-20页 |
| 3．4 PID控制器 | 第20-27页 |
| 3．4．1 理想的模拟 PID控制器 | 第20-21页 |
| 3．4．2 PID控制算法参数的整定 | 第21-23页 |
| 3．4．3 磁悬浮球系统 PID参数整定 | 第23-24页 |
| 3．4．4 MATLAB软件对 PID参数的系统仿真 | 第24-25页 |
| 3．4．5 数字 PID控制器 | 第25-27页 |
| 3．5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 基于 MATLAB的数控磁悬球控制系统的实现 | 第28-45页 |
| 4．1 引言 | 第28页 |
| 4．2 MATLAB软件简介 | 第28页 |
| 4．3 选用此软件的缘由 | 第28-29页 |
| 4．4 Simulink仿真系统 | 第29页 |
| 4．5 RTW工作方式 | 第29-30页 |
| 4．6 实时控制方式 | 第30-31页 |
| 4．7 数控磁悬浮球系统的仿真研究 | 第31-33页 |
| 4．8 数控磁悬球控制系统的试验研究 | 第33-44页 |
| 4．8．1 试验系统的组成 | 第33-39页 |
| 4．8．2 实时控制 | 第39-42页 |
| 4．8．3 试验分析 | 第42-44页 |
| 4．9 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 尝试模糊 PID控制器的磁悬浮球控制系统的研究 | 第45-57页 |
| 5．1 引言 | 第45页 |
| 5．2 模糊控制器简介 | 第45-48页 |
| 5．2．1 模糊控制的基本原理 | 第45-46页 |
| 5．2．2 模糊控制器的结构 | 第46-48页 |
| 5．3 模糊 PID控制器的设计 | 第48-52页 |
| 5．3．1 选择描述输入和输出变量的词集 | 第48-49页 |
| 5．3．2 定义模糊变量的模糊子集 | 第49-50页 |
| 5．3．3 论域的选择 | 第50页 |
| 5．3．4 确定模糊变量隶属度赋值表 | 第50页 |
| 5．3．5 确定模糊控制规则，建立模糊控制表 | 第50-52页 |
| 5．4 基于MATLAB的模糊 PID控制系统的仿真研究 | 第52-56页 |
| 5．4．1 模糊逻辑工具箱简介 | 第52-55页 |
| 5．4．2 模糊 PID控制系统的仿真 | 第55-56页 |
| 5．4．2．1 控制系统的仿真程序框图 | 第55-56页 |
| 5．4．2．2 系统仿真结果及分析 | 第56页 |
| 5．5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6．1 本论文的主要工作及贡献 | 第57页 |
| 6．2 有关进一步研究与开发的思考 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
