自主式足球机器人控制系统研究
| 独创性声明 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·足球机器人简介 | 第10页 |
| ·足球机器人的由来及发展 | 第10-11页 |
| ·集控式足球机器人与自主式足球机器人 | 第11-13页 |
| ·论文背景 | 第13-15页 |
| 第二章 自主式足球机器人系统简介 | 第15-23页 |
| ·RoboCup机器人比赛 | 第15-17页 |
| ·RoboCup足球机器人比赛简介 | 第16页 |
| ·国内自主式足球机器人研究现状 | 第16-17页 |
| ·自主式足球机器人系统概述 | 第17-22页 |
| ·自主式足球机器人机械结构概述 | 第17-18页 |
| ·自主式足球机器人控制系统结构概述 | 第18-21页 |
| ·系统的硬件实现 | 第21-22页 |
| ·本文的主要工作 | 第22-23页 |
| 第三章 驱动控制子系统 | 第23-38页 |
| ·驱动控制子系统结构 | 第23-24页 |
| ·驱动控制子系统硬件设计 | 第24-37页 |
| ·CPU单元 | 第24-29页 |
| ·轮速反馈单元 | 第29-31页 |
| ·走行电机驱动单元 | 第31-34页 |
| ·弹射持球电机驱动单元 | 第34-35页 |
| ·串行通信单元 | 第35-36页 |
| ·模拟量输入接口单元 | 第36页 |
| ·数字量接口单元 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 视觉子系统 | 第38-64页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·视觉子系统任务分析 | 第38-39页 |
| ·RoboCup比赛场地 | 第38-39页 |
| ·RoboCup自主式足球机器人的视觉任务及特点 | 第39页 |
| ·视觉子系统简介 | 第39-42页 |
| ·视觉子系统硬件构成 | 第39-40页 |
| ·全景视觉传感器简介 | 第40-41页 |
| ·视觉子系统的处理流程 | 第41-42页 |
| ·基于全景视觉的彩色图像目标识别研究 | 第42-55页 |
| ·彩色图像及颜色模型 | 第42-45页 |
| ·基于颜色的图像分割技术 | 第45-52页 |
| ·特征提取 | 第52-54页 |
| ·目标识别 | 第54-55页 |
| ·机器人自定位及坐标变换 | 第55-61页 |
| ·基于全景视觉的距离标定 | 第55-58页 |
| ·基于全景视觉的机器人自定位 | 第58-60页 |
| ·基于全景视觉的坐标变换 | 第60-61页 |
| ·视觉子系统软件设计 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 结束语 | 第64-66页 |
| ·本文的成果 | 第64-65页 |
| ·存在的问题及前景展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 作者简介 | 第69页 |
