| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| §1-1 概述 | 第7-8页 |
| §1-2 无缆水下机器人的发展现状和研究动态 | 第8-10页 |
| 1-2-1 AUV的发展过程 | 第8-9页 |
| 1-2-2 AUV国内外研究现状 | 第9页 |
| 1-2-3 AUV应用前景 | 第9页 |
| 1-2-4 AUV发展趋势 | 第9-10页 |
| §1-3 AUV控制系统发展状况 | 第10页 |
| §1-4 本课题的研究背景和意义 | 第10页 |
| §1-5 论文的主要工作 | 第10-12页 |
| 第二章 AUV底层网络模型分析与构成 | 第12-20页 |
| §2-1 CAN网络技术概述 | 第12-15页 |
| 2-1-1 CAN技术的特点 | 第12-13页 |
| 2-1-2 CAN网络协议 | 第13-15页 |
| §2-2 AUV底层通讯网络的构成模式 | 第15-20页 |
| 2-2-1 AUV通讯网络的总体结构 | 第16-17页 |
| 2-2-2 AUV底层网络系统方案选择 | 第17-20页 |
| 第三章 接口设计 | 第20-26页 |
| §3-1 基本知识介绍 | 第20-21页 |
| 3-1-1 散列表介绍 | 第20页 |
| 3-1-2 队列介绍 | 第20-21页 |
| §3-2 数据收发机制 | 第21-24页 |
| 3-2-1 发送接口机制 | 第21-22页 |
| 3-2-2 接收接口机制 | 第22-24页 |
| §3-3 节点间同步 | 第24-26页 |
| 第四章 监控节点硬件设计 | 第26-36页 |
| §4-1 微控制器的选择 | 第26-30页 |
| 4-1-1 P8XC591特性 | 第26-27页 |
| 4-1-2 CAN控制器 | 第27-28页 |
| 4-1-3 CAN收发器82C250 | 第28-30页 |
| §4-2 数据存储的实现 | 第30-36页 |
| 4-2-1 数据存储方案 | 第30页 |
| 4-2-2 存储器的选取 | 第30-31页 |
| 4-2-3 K9K1G08UOM存储器与P87C591的接口设计及应用 | 第31-36页 |
| 第五章 监控节点软件设计 | 第36-48页 |
| §5-1 系统软件程序设计 | 第36-41页 |
| 5-1-1 软件设计概述 | 第36页 |
| 5-1-2 编程语言的选用 | 第36-37页 |
| 5-1-3 存储器的固件设计 | 第37-39页 |
| 5-1-4 监控系统主程序设计 | 第39-41页 |
| §5-2 上位机软件的设计 | 第41-45页 |
| 5-2-1 采用面向对象的方法实现软件设计 | 第41-42页 |
| 5-2-2 开发工具的选择 | 第42页 |
| 5-2-3 软件的通讯协议 | 第42-43页 |
| 5-2-4 通信流程的具体说明 | 第43-44页 |
| 5-2-5 串口的操作 | 第44-45页 |
| §5-3 信息数据库 | 第45-48页 |
| 5-3-1 数据库概述 | 第45-47页 |
| 5-3-2 用DAO访问本地数据库 | 第47页 |
| 5-3-3 本系统数据库的作用 | 第47-48页 |
| 第六章 试验调试 | 第48-52页 |
| 第七章 论文总结 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 攻读学位期间获得的科研成果 | 第56页 |