| 摘要 | 第1-15页 |
| ABSTRACT | 第15-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-29页 |
| ·课题研究背景 | 第17-18页 |
| ·军用无人机对地目标三维定位 | 第17-18页 |
| ·工业检测中的目标三维重建 | 第18页 |
| ·国内外相关研究进展 | 第18-21页 |
| ·国内外研究进展 | 第18-20页 |
| ·当前研究面临的困难 | 第20-21页 |
| ·本文核心思想及主要技术贡献 | 第21-29页 |
| ·本文核心思想 | 第21-24页 |
| ·本文主要技术贡献 | 第24-25页 |
| ·本文组织结构 | 第25-26页 |
| ·几个概念的说明 | 第26页 |
| ·本文符号约定与缩写说明 | 第26-29页 |
| 第二章 仿射投影模型 | 第29-49页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·射影投影 | 第29-33页 |
| ·普通射影投影 | 第29-30页 |
| ·透视投影 | 第30-33页 |
| ·仿射投影 | 第33-38页 |
| ·仿射投影矩阵 | 第33-34页 |
| ·仿射投影的特点 | 第34页 |
| ·采用仿射近似解析航空图像的理由 | 第34-35页 |
| ·几种典型的仿射投影模型 | 第35页 |
| ·弱透视投影模型 | 第35-36页 |
| ·平行透视投影模型 | 第36-38页 |
| ·仿射投影的误差理论分析 | 第38-40页 |
| ·弱透视投影模型的理论误差分析 | 第39页 |
| ·平行透视投影模型的理论误差分析 | 第39-40页 |
| ·从几何变换角度理解仿射投影模型 | 第40-42页 |
| ·实验结果与分析 | 第42-48页 |
| ·仿真实验 | 第42-48页 |
| ·真实图像实验 | 第48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第三章 基于仿射投影矩阵标定摄像机 | 第49-67页 |
| ·引言 | 第49-51页 |
| ·已有算法 | 第49-50页 |
| ·本章算法思路 | 第50-51页 |
| ·本章结构安排 | 第51页 |
| ·基于仿射投影矩阵的摄像机标定法(APMC法) | 第51-55页 |
| ·APMC法原理 | 第51页 |
| ·算法步骤 | 第51-54页 |
| ·APMC法步骤总结 | 第54页 |
| ·APMC法的优点 | 第54-55页 |
| ·实验结果与分析 | 第55-66页 |
| ·真实图像实验 | 第55-57页 |
| ·仿真实验 | 第57-66页 |
| ·结论 | 第66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第四章 基于仿射矩阵分解和光束法平差从序列图像重建目标三维结构 | 第67-93页 |
| ·引言 | 第67-68页 |
| ·已有算法 | 第67-68页 |
| ·本章算法思路 | 第68页 |
| ·本章结构安排 | 第68页 |
| ·基于仿射矩阵分解和光束法平差的算法(AFBA法) | 第68-76页 |
| ·AFBA法原理 | 第68-69页 |
| ·仿射矩阵分解 | 第69-71页 |
| ·基于“R-T”模式的光束法平差 | 第71-74页 |
| ·矩阵分解法的序贯实现 | 第74-75页 |
| ·AFBA法步骤总结 | 第75页 |
| ·AFBA法的优点 | 第75-76页 |
| ·AFBA法的适应范围 | 第76页 |
| ·对光束法平差的进一步研究 | 第76-79页 |
| ·无需摄像机外参数初始值的光束法平差 | 第76-77页 |
| ·改进的准线性平差 | 第77-79页 |
| ·实验结果与分析 | 第79-92页 |
| ·真实图像实验 | 第80-83页 |
| ·仿真实验 | 第83-92页 |
| ·小结 | 第92-93页 |
| 第五章 基于仿射三线性张量解决AFBA法中的图像点缺失问题 | 第93-105页 |
| ·引言 | 第93-94页 |
| ·已有算法 | 第93页 |
| ·本章算法思路 | 第93-94页 |
| ·本章结构安排 | 第94页 |
| ·三线性张量 | 第94-97页 |
| ·透视三线性张量 | 第95-96页 |
| ·仿射三线性张量 | 第96-97页 |
| ·三线性张量的自由度 | 第97页 |
| ·基于仿射三线性张量解决图像点缺失问题(ATIS法) | 第97-100页 |
| ·ATIS法原理 | 第97页 |
| ·用可见的图像点求解仿射三线性张量 | 第97-99页 |
| ·缺失图像点的求解 | 第99页 |
| ·AFBA-ATIS法步骤总结 | 第99-100页 |
| ·AFBA-ATIS法的优点 | 第100页 |
| ·实验与结果分析 | 第100-103页 |
| ·小结 | 第103-105页 |
| 第六章 基于仿射极线约束从图像对重建目标三维结构 | 第105-133页 |
| ·引言 | 第105-106页 |
| ·已有算法 | 第105-106页 |
| ·本章算法思路 | 第106页 |
| ·本章结构安排 | 第106页 |
| ·立体图像对的基本关系 | 第106-110页 |
| ·透视极线几何 | 第106-108页 |
| ·透视本质矩阵 | 第108页 |
| ·仿射极线几何 | 第108-109页 |
| ·仿射本质矩阵 | 第109-110页 |
| ·基于仿射极线约束的递进相对定向法(AERO法) | 第110-116页 |
| ·步骤1 用“4点算法”求解仿射本质矩阵E_a | 第111-112页 |
| ·步骤2 用仿射极线约束求出权因子，并对图像坐标加权归一化 | 第112-113页 |
| ·步骤3 用“8点算法”求透视本质矩阵E | 第113-114页 |
| ·步骤4 运动分解求解R和T | 第114-115页 |
| ·步骤5 基于透视极线约束优化R和T | 第115页 |
| ·步骤6 以左摄像机为参考系重建目标三维结构 | 第115-116页 |
| ·AERO法步骤总结 | 第116页 |
| ·AERO法的优点 | 第116页 |
| ·基于本质矩阵元素间约束的广义相对定向法 | 第116-120页 |
| ·广义本质矩阵 | 第117页 |
| ·约束方程的建立 | 第117-119页 |
| ·约束方程的求解 | 第119-120页 |
| ·广义相对定向步骤总结 | 第120页 |
| ·广义相对定向法的优点 | 第120页 |
| ·实验结果与分析 | 第120-132页 |
| ·真实图像实验 | 第120页 |
| ·仿真实验 | 第120-132页 |
| ·小结 | 第132-133页 |
| 第七章 结束语 | 第133-137页 |
| ·本文主要研究成果及创新点 | 第133-134页 |
| ·应用前景 | 第134-135页 |
| ·有待进一步研究的几个问题 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 参考文献 | 第138-148页 |
| 作者攻读学位期间取得的主要成果 | 第148-151页 |
| 附录A 三维旋转的表示法 | 第151-153页 |
| 附录B 一元三次方程的实根 | 第153页 |
