深海集矿机控制系统设计与实现
| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| ·课题的来源及研究意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-12页 |
| ·深海采矿的工艺流程 | 第12-14页 |
| ·研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 控制系统总体设计 | 第15-27页 |
| ·集矿机控制系统总体方案 | 第15-16页 |
| ·集矿机水上监控子系统 | 第16-23页 |
| ·监控子系统功能 | 第16页 |
| ·硬件设计 | 第16-20页 |
| ·监控子系统数据流图 | 第20-23页 |
| ·集矿机水下测控子系统 | 第23-26页 |
| ·测控子系统功能 | 第23页 |
| ·硬件设计 | 第23-24页 |
| ·测控子系统数据流图 | 第24-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 集矿机路径规划系统 | 第27-40页 |
| ·集矿机路径规划问题 | 第27-28页 |
| ·集矿机路径规划总体方案 | 第28页 |
| ·检测原理 | 第28-33页 |
| ·声学定位系统 | 第28-30页 |
| ·导航罗盘 | 第30-33页 |
| ·测障声纳 | 第33页 |
| ·集矿机路径规划算法 | 第33-39页 |
| ·全局路径规划算法 | 第33-34页 |
| ·局部路径规划算法 | 第34-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第四章 集矿机履带液压系统控制算法 | 第40-64页 |
| ·履带液压系统的控制方案 | 第40-42页 |
| ·常规的履带液压系统模糊控制器设计和分析 | 第42-53页 |
| ·履带液压系统的分析 | 第42-48页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第48-51页 |
| ·模糊控制器的静态特性分析 | 第51页 |
| ·模糊控制器的稳定性分析 | 第51-53页 |
| ·模糊控制器的动态特性分析 | 第53页 |
| ·具有在线学习能力的履带液压系统模糊控制器 | 第53-57页 |
| ·控制规则在线学习算法 | 第54-55页 |
| ·参数在线学习算法 | 第55-57页 |
| ·模糊控制器积分改进 | 第57-58页 |
| ·集矿机避障航向角跟踪仿真 | 第58-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第五章 集矿机监控子系统软件设计 | 第64-74页 |
| ·监控子系统软件开发平台和工具 | 第64-65页 |
| ·监控子系统应用软件的总体结构 | 第65-66页 |
| ·监控子系统应用软件设计 | 第66-73页 |
| ·输入／输出处理软件的开发 | 第66-67页 |
| ·通信软件的开发 | 第67-69页 |
| ·监控画面 | 第69-70页 |
| ·数据的存储处理 | 第70-71页 |
| ·数据报表的生成 | 第71-72页 |
| ·历史趋势图的显示 | 第72-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第六章 结论与展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
