深海多金属结核集矿机水下定位与路径规划算法研究
| 第一章 绪论 | 第1-10页 |
| 1．1 本课题研究背景及意义 | 第7页 |
| 1．2 本课题国内外研究现状 | 第7-9页 |
| 1．3 本课题研究的主要工作 | 第9-10页 |
| 第二章 模型集矿机及其控制系统概述 | 第10-15页 |
| 2．1 模型集矿机 | 第10-12页 |
| 2．2 车载COMPACTPCI控制系统 | 第12-15页 |
| 第三章 方向导航 | 第15-21页 |
| 3．1 数字罗盘 | 第15-17页 |
| 3．1．1 工作原理 | 第15-16页 |
| 3．1．2 航向角α的计算处理 | 第16-17页 |
| 3．2 测障声纳 | 第17-21页 |
| 3．2．1 工作原理 | 第18-19页 |
| 3．2．2 障碍物距离d的测量 | 第19-21页 |
| 第四章 基线声标定位 | 第21-42页 |
| 4．1 水下声学定位方法研究 | 第21-24页 |
| 4．2 三点短基线声标定位 | 第24-28页 |
| 4．2．1 数学模型 | 第25-26页 |
| 4．2．2 误差分析 | 第26-28页 |
| 4．3 四点长基线声标定位 | 第28-40页 |
| 4．3．1 定位方程及方程解算 | 第29-31页 |
| 4．3．2 不同解的均方误差 | 第31-34页 |
| 4．3．3 定位误差系数分析 | 第34-38页 |
| 4．3．4 声线修正 | 第38-40页 |
| 4．4 模拟计算 | 第40-42页 |
| 第五章 路径规划算法设计 | 第42-64页 |
| 5．1 路径规划方法概述 | 第42-47页 |
| 5．2 预定路径跟踪算法 | 第47-51页 |
| 5．3 绕障算法 | 第51-64页 |
| 5．3．1 安全避障的充分条件 | 第51-56页 |
| 5．3．2 基于模糊神经网络的自学习绕障算法 | 第56-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6．1 工作总结 | 第64页 |
| 6．2 进一步研究方向 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第70页 |
