基于神经网络的运动控制中非线性磨擦力补偿模型的研究

摘要	第1-4页
Abstract	第4-7页
第1章 绪论	第7-9页
·摩擦力的起因及运动控制中摩擦力补偿的意义	第7-8页
·选题背景	第8-9页
第2章 PID控制在电机非线性摩擦力补偿中的应用	第9-27页
·运动控制中库仑摩擦力的结构分析	第9-15页
·非线性摩擦力模型	第9-10页
·运动控制中库仑摩擦力的结构分析	第10-14页
·基于模型的摩擦力前馈补偿器的设计	第14-15页
·PID控制和有前馈补偿的控制系统仿真	第15-27页
·仿真实例分析非线性摩擦力影响	第16-20页
·有摩擦力前馈补偿的伺服系统三环的PID控制	第20-27页
第3章 BP网络在非线性摩擦力补偿中的建模与控制	第27-52页
·人工神经网络	第27-30页
·概述	第27页
·人工神经网络研究的主要方向	第27-28页
·人工神经网络的主要模型	第28-30页
·BP神经网络及其应用	第30-38页
·概述	第30页
·BP神经网络模型	第30-33页
·BP算法的问题与改进方法	第33-36页
·BP网络的泛化能力及其影响因素	第36-38页
·BP神经网络建模思想	第38-43页
·直接正向建模	第39-40页
·逆模型建立	第40-41页
·系统中的控制	第41-43页
·神经网络在电机非线性补偿中的仿真设计与实现	第43-50页
·概述	第43-44页
·伺服电机神经网络仿真器的设计	第44-47页
·神经网络补偿器的设计	第47-49页
·神经网络控制系统	第49-50页
·小结	第50-52页
第4章 结论	第52-53页
攻读学位期间公开发表论文	第53-54页
致谢	第54-57页
附录1	第57-60页
附录2	第60-64页
附录3	第64-66页