| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·什么是机器人足球 | 第7-8页 |
| ·机器人足球的提出与发展 | 第8-9页 |
| ·机器人足球研究目的与意义 | 第9页 |
| ·足球机器人决策子系统 | 第9-10页 |
| ·决策子系统的任务 | 第9-10页 |
| ·研究决策子系统的意义 | 第10页 |
| ·决策系统相关问题研究现状 | 第10-11页 |
| ·论文结构及主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 系统概述 | 第13-20页 |
| ·机器人足球基本类型及组成原理 | 第13-15页 |
| ·人类足球比赛分析 | 第13-14页 |
| ·机器人足球分类 | 第14-15页 |
| ·微型足球机器人系统 | 第15-20页 |
| ·微型足球机器人决策系统特点 | 第15-16页 |
| ·决策系统结构分析 | 第16-18页 |
| ·TSR 足球机器人决策系统整体结构 | 第18-20页 |
| 第三章 足球机器人的运动控制与路径规划 | 第20-29页 |
| ·差动轮式移动足球机器人运动学模型 | 第20-21页 |
| ·机器人小车的运动控制 | 第21-22页 |
| ·足球机器人路径规划特点 | 第22-23页 |
| ·TSR 足球机器人的路径规划 | 第23-25页 |
| ·TSR 足球机器人的路径规划方法 | 第23-24页 |
| ·路径规划中的障碍回避问题 | 第24-25页 |
| ·机器人到达指定位姿所用时间的估计 | 第25页 |
| ·球的轨迹预测 | 第25-27页 |
| ·卡尔曼滤波简介 | 第25-26页 |
| ·卡尔曼滤波在预测球运动轨迹中的应用 | 第26-27页 |
| ·运动球的截获 | 第27-29页 |
| 第四章 足球机器人智能体结构及其行为设计 | 第29-39页 |
| ·多智能体系统中的单个智能体体系结构 | 第29-30页 |
| ·智能体行为体系结构 | 第30-33页 |
| ·智能体基本行为设计 | 第33-34页 |
| ·智能体进攻行为设计 | 第34-35页 |
| ·智能体防守行为设计 | 第35-36页 |
| ·守门员行为 | 第36-37页 |
| ·战术行为设计 | 第37-39页 |
| 第五章 足球机器人团队协作框架与决策模型 | 第39-51页 |
| ·足球机器人-典型的多机器人协作系统 | 第39-40页 |
| ·TSR 足球机器人团队协作框架概述 | 第40-41页 |
| ·多层世界状态描述 | 第41页 |
| ·团队策略的定义 | 第41-42页 |
| ·队形(Formations) | 第42-44页 |
| ·位置与角色(Positioning and roles) | 第44-46页 |
| ·策略跑位机制 | 第46-48页 |
| ·策略跑位机制的原理 | 第46-47页 |
| ·进攻中协攻队员的策略跑位 | 第47-48页 |
| ·位置及角色动态交换机制 | 第48-50页 |
| ·决策系统控制流程 | 第50-51页 |
| 第六章 结论与展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-57页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |