两足步行器并联腿机构的运动分析及步态规划
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1-1 引言 | 第7-8页 |
| 1-2 国内外研究概况 | 第8-11页 |
| 1-3 两足步行机器人目前研究方向及存在的问题 | 第11页 |
| 1-4 本课题主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 两足机器人并联腿机构的运动分析 | 第12-21页 |
| 2-1 引言 | 第12页 |
| 2-2 机器人的结构的设计及运动学方程建立 | 第12-16页 |
| 2-2-1 机器人腿机构的结构 | 第12-13页 |
| 2-2-2 机器人坐标系的建立 | 第13-14页 |
| 2-2-3 机器人的运动学方程 | 第14-16页 |
| 2-3 机器人的速度和加速度分析 | 第16-21页 |
| 第三章 两足机器人静态步行的步态规划及轨迹规划 | 第21-34页 |
| 3-1 引言 | 第21-22页 |
| 3-2 基本术语及定义 | 第22-23页 |
| 3-3 机器人步态规划 | 第23-28页 |
| 3-3-1 机器人步态设计 | 第23-25页 |
| 3-3-2 机器人步距设计 | 第25-28页 |
| 3-4 机器人的步行时的轨迹规划 | 第28-34页 |
| 3-4-1 机器人的轨迹规划条件 | 第28-30页 |
| 3-4-2 机器人LSPB轨迹规划 | 第30-31页 |
| 3-4-3 轨迹生成 | 第31-34页 |
| 第四章 两足机器人稳定性分析 | 第34-48页 |
| 4-1 引言 | 第34页 |
| 4-2 ZMP点与稳定性的关系 | 第34-36页 |
| 4-3 机器人的重心的轨迹规划 | 第36-45页 |
| 4-3-1 机器人重心计算 | 第36-42页 |
| 4-3-2 利用压力传感器计算重心 | 第42-45页 |
| 4-4 静态步行中稳定裕度和ZMP的关系 | 第45-47页 |
| 4-5 利用ZMP点来调整姿态的方法 | 第47-48页 |
| 第五章 两足机器人的干涉 | 第48-58页 |
| 5-1 引言 | 第48页 |
| 5-2 球铰产生的干涉 | 第48-53页 |
| 5-2-1 铰链的极限摆角约束 | 第48-51页 |
| 5-2-2 铰链不干涉的条件 | 第51-53页 |
| 5-3 空间交错线段的最短距离 | 第53-58页 |
| 第六章 结论和展望 | 第58-59页 |
| 6-1 结论及进一步工作 | 第58页 |
| 6-2 研究与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读硕士学位期间取得的相关科研成果 | 第63页 |
