| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1．1 概述 | 第12-13页 |
| 1．2 六维力传感器国内外发展状况 | 第13-17页 |
| 1．3 选题意义及课题来源 | 第17-18页 |
| 1．4 论文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 六维力传感器的性能指标 | 第20-35页 |
| 2．1 Stewart平台六维力传感器静态模型的影响因素 | 第20-22页 |
| 2．1．1 力敏元件结构对一阶静力影响系数矩阵的影响 | 第20-21页 |
| 2．1．2 坐标系对一阶静力影响系数矩阵的影响 | 第21-22页 |
| 2．1．3 一阶静力影响系数矩阵的影响因素综合 | 第22页 |
| 2．2 六维力传感器静态性能评价指标 | 第22-33页 |
| 2．2．1 传感器的测量误差分析 | 第22-26页 |
| 2．2．2 传感器的力各向同性 | 第26-27页 |
| 2．2．3 传感器的力各向同性度 | 第27页 |
| 2．2．4 传感器的灵敏度 | 第27-32页 |
| 2．2．5 六维力传感器的其它常规静态性能指标 | 第32-33页 |
| 2．3 六维力传感器的动态性能指标 | 第33-34页 |
| 2．3．1 传感器的时域性能指标 | 第34页 |
| 2．3．2 传感器的频域性能指标 | 第34页 |
| 2．4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 六维力传感器静态数学模型 | 第35-51页 |
| 3．1 任意6-SPS并联机构的静态力数学模型 | 第35-36页 |
| 3．2 Stewart平台六维力传感器静态模型解析式推导 | 第36-39页 |
| 3．3 力雅可比矩阵的推导 | 第39-41页 |
| 3．4 其它有关重要矩阵的推导 | 第41-42页 |
| 3．4．1 G·G~T矩阵的解析式 | 第41页 |
| 3．4．2 [G·G~T]~（-1）矩阵的解析式 | 第41-42页 |
| 3．5 坐标系变化对传感器静态数学模型的影响 | 第42-49页 |
| 3．5．1 坐标系变化对一阶静力影响系数矩阵的影响 | 第42-46页 |
| 3．5．2 坐标系变化对力雅可比矩阵的影响 | 第46-49页 |
| 3．6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 Stewart平台六维力传感器的力各向同性 | 第51-66页 |
| 4．1 Stewart平台六维力传感器的力各向同性度研究 | 第51-53页 |
| 4．1．1 坐标系建立在下平台时的力各向同性研究 | 第51-52页 |
| 4．1．2 坐标系变化对力各向同性的影响研究 | 第52-53页 |
| 4．2 Stewart平台六维力传感器的力矩各向同性度研究 | 第53-55页 |
| 4．2．1 坐标系建立在下平台时的力矩各向同性研究 | 第53页 |
| 4．2．2 坐标系变化对力矩各向同性的影响研究 | 第53-55页 |
| 4．3 传感器力和力矩各向同性度的图谱表示 | 第55-65页 |
| 4．3．1 空间模型理论方法概述 | 第55-56页 |
| 4．3．2 Stewart平台六维力传感器的空间模型 | 第56-57页 |
| 4．3．3 Stewart平台六维力传感器力与力矩各向同性图谱研究 | 第57-65页 |
| 4．4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 Stewart平台六维力传感器的灵敏度研究 | 第66-87页 |
| 5．1 六维力传感器的灵敏度 | 第66-68页 |
| 5．2 Stewart平台六维力传感器的灵敏度 | 第68-82页 |
| 5．2．1 Stewart平台六维力传感器六个分量灵敏度指标 | 第68-76页 |
| 5．2．2 坐标系变化对传感器六个力分量灵敏度的影响 | 第76-78页 |
| 5．2．3 Stewart平台六维力传感器力和力矩灵敏度 | 第78-82页 |
| 5．3 传感器的力和力矩灵敏度各向同性研究 | 第82-86页 |
| 5．4 本章小结 | 第86-87页 |
| 第6章 Stewart平台六维力传感器系统设计 | 第87-98页 |
| 6．1 Stewart平台六维力传感器的系统组成 | 第87页 |
| 6．2 六维力传感器的样机设计 | 第87-91页 |
| 6．2．1 力敏元件结构参数设计 | 第88-89页 |
| 6．2．2 力敏元件的微型化措施和传感器设计 | 第89-91页 |
| 6．3 Stewart平台六维力传感器的测量电路 | 第91-95页 |
| 6．3．1 电桥电压灵敏度研究 | 第92-93页 |
| 6．3．2 温漂补偿方法研究 | 第93-95页 |
| 6．4 Stewart平台六维力传感器的动态特性 | 第95-97页 |
| 6．5 本章小结 | 第97-98页 |
| 第7章 六维力传感器的静态标定研究 | 第98-115页 |
| 7．1 六维力传感器静态标定方法研究 | 第98-101页 |
| 7．1．1 静态标定方案研究涉及到的问题 | 第98-99页 |
| 7．1．2 静态标定方法研究 | 第99-101页 |
| 7．2 六维力传感器静态标定装置设计 | 第101-102页 |
| 7．3 标定系统结构组成及标定步骤的规划 | 第102-104页 |
| 7．3．1 标定系统结构组成 | 第102-103页 |
| 7．3．2 标定步骤规划 | 第103-104页 |
| 7．4 静态标定软件设计 | 第104-107页 |
| 7．4．1 数据记录模块的设计 | 第104-106页 |
| 7．4．2 标定计算模块和实时测量模块的设计 | 第106-107页 |
| 7．5 实验研究 | 第107-114页 |
| 7．6 本章小结 | 第114-115页 |
| 第8章 基于力驱动方式的六维鼠标研究 | 第115-134页 |
| 8．1 六维鼠标的研究现状及设计方法 | 第115-122页 |
| 8．1．1 鼠标图形法 | 第116页 |
| 8．1．2 绝对位置跟踪方式 | 第116-119页 |
| 8．1．3 分解组合方法 | 第119-120页 |
| 8．1．4 力驱动方式 | 第120-122页 |
| 8．1．5 六维鼠标的研制 | 第122页 |
| 8．2 六维鼠标中力矩到转速之间的RPY转换方法 | 第122-126页 |
| 8．2．1 三维造型在空间绕轴转动的分析 | 第123页 |
| 8．2．2 力矩/转角变换遵循的原则 | 第123页 |
| 8．2．3 RPY角变换方法 | 第123-126页 |
| 8．3 直接系数法 | 第126-131页 |
| 8．3．1 直接系数法 | 第126-127页 |
| 8．3．2 误差分析 | 第127-131页 |
| 8．4 实验研究 | 第131-133页 |
| 8．4．1 虚拟机器人鼠标控制系统 | 第131页 |
| 8．4．2 微动机器人鼠标控制系统 | 第131-133页 |
| 8．5 本章小结 | 第133-134页 |
| 结论 | 第134-135页 |
| 参考文献 | 第135-143页 |
| 附录 | 第143-144页 |
| 攻读博士学位期间所发表的论文 | 第144-145页 |
| 致谢 | 第145页 |
