手臂康复训练机器人控制系统研究
| 第1章 绪论 | 第1-15页 |
| ·题目的来源及研究意义 | 第9-10页 |
| ·康复训练机器人的国内外发展状况 | 第10-14页 |
| ·论文主要完成工作 | 第14-15页 |
| 第2章 手臂康复训练机器人总体方案设计 | 第15-20页 |
| ·驱动方式选择 | 第15-18页 |
| ·驱动电机 | 第16-17页 |
| ·带传动 | 第17-18页 |
| ·控制系统的控制方式以及工作原理 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 控制系统数学模型 | 第20-34页 |
| ·数学模型建立 | 第20-26页 |
| ·直流力矩电机转矩平衡方程 | 第20-21页 |
| ·直流力矩电机电压平衡方程 | 第21-22页 |
| ·直流力矩电机电机模型 | 第22-26页 |
| ·直流电机的PWM调速控制系统 | 第26-33页 |
| ·直流电机的PWM控制原理 | 第26-28页 |
| ·电机的微处理器控制 | 第28-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 控制系统硬件 | 第34-48页 |
| ·AVR单片机控制系统 | 第34-40页 |
| ·AVR单片机 | 第34-35页 |
| ·外围电路 | 第35-40页 |
| ·电机驱动电路 | 第40-42页 |
| ·通信电路 | 第42-46页 |
| ·串行通信的基本原理 | 第43-45页 |
| ·AT90S8535与计算机的通信电路 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 控制系统软件 | 第48-68页 |
| ·AVR单片机系统软件设计 | 第48-64页 |
| ·主程序模块 | 第48-52页 |
| ·A／D转换程序模块 | 第52-54页 |
| ·键盘程序模块 | 第54页 |
| ·显示程序模块 | 第54-56页 |
| ·功能选择程序模块 | 第56-57页 |
| ·存储记忆模块 | 第57-63页 |
| ·PWM功放程序模块 | 第63-64页 |
| ·PC机控制系统软件 | 第64-67页 |
| ·AVR通信模块设计 | 第64-65页 |
| ·PC机通信模块设计 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 实验 | 第68-74页 |
| ·控制系统硬件调试 | 第68-70页 |
| ·AVR串行下载系统 | 第68-69页 |
| ·AVR单片机控制电路调试 | 第69-70页 |
| ·调试实验 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
