基于模糊、神经网络技术的水下机器人运动控制的研究
| 第1章 绪论 | 第1-14页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·水下机器人的分类 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10页 |
| ·智能控制理论的新进展 | 第10-13页 |
| ·模糊控制 | 第11页 |
| ·神经网络控制 | 第11-12页 |
| ·模糊神经网络控制 | 第12-13页 |
| ·课题来源和论文主要内容 | 第13-14页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·论文的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 水动力模型和仿真系统 | 第14-27页 |
| ·水下机器人的结构 | 第14-15页 |
| ·坐标系的选取 | 第15-17页 |
| ·固定坐标系和运动坐标系 | 第15页 |
| ·运动参数的表示 | 第15-16页 |
| ·固定坐标系和运动坐标系的转换关系 | 第16-17页 |
| ·空间操纵运动方程 | 第17页 |
| ·重力和浮力 | 第17-21页 |
| ·推力器推力 | 第21-24页 |
| ·流体水动力 | 第24-25页 |
| ·环境干扰力 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 神经网络控制与模糊控制 | 第27-46页 |
| ·智能控制技术 | 第27页 |
| ·神经网络控制 | 第27-37页 |
| ·神经网络 | 第28-30页 |
| ·神经网络的学习算法 | 第30-32页 |
| ·神经网络控制器 | 第32-36页 |
| ·神经网络学习算法存在的一些问题和改进办法 | 第36-37页 |
| ·模糊控制 | 第37-44页 |
| ·模糊数学基础 | 第37-41页 |
| ·模糊控制器 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 模糊神经网络的理论概要 | 第46-59页 |
| ·模糊系统和神经网络融合的形态 | 第46-48页 |
| ·两种模糊神经网络结构 | 第48-58页 |
| ·基于标准模型的模糊神经网络 | 第48-55页 |
| ·基于T-S模型的模糊神经网络 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 水下机器人模糊神经网络控制器的设计 | 第59-74页 |
| ·基于模糊神经网络的模型参考自适应控制 | 第59-64页 |
| ·模糊神经网络控制器 | 第60-63页 |
| ·参考模型 | 第63-64页 |
| ·模糊神经网络自适应控制仿真试验 | 第64-68页 |
| ·纵向运动控制 | 第65-67页 |
| ·摇艏运动控制 | 第67-68页 |
| ·模糊神经网络控制器模糊规则的自动提取算法 | 第68-73页 |
| ·自动提取模糊规则的一般步骤 | 第68-69页 |
| ·模糊控制规则的自完善算法 | 第69页 |
| ·仿真试验 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 试验分析及对仿真系统的评价 | 第74-78页 |
| ·概述 | 第74页 |
| ·试验分析 | 第74-76页 |
| ·纵向运动的手动控制试验 | 第74页 |
| ·自动定深和自动定向试验 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
