| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| 1．1 并联机器人及其应用 | 第14-19页 |
| 1．1．1 并联机器人与Stewart平台 | 第14-15页 |
| 1．1．2 并联机器人机构学 | 第15-16页 |
| 1．1．3 并联机器人的应用 | 第16-19页 |
| 1．2 选题意义与课题的来源 | 第19-20页 |
| 1．3 论文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 新型6-DOF三维平台并联机器人 | 第22-38页 |
| 2．1 6-SPS与6-PSS并联机器人的分析基础 | 第22-29页 |
| 2．1．1 6-SPS并联机器人 | 第22-25页 |
| 2．1．2 6-PSS并联机器人 | 第25-27页 |
| 2．1．3 灵巧度分析 | 第27-28页 |
| 2．1．4 受力变形分析 | 第28-29页 |
| 2．2 新型6-SPS三维平台并联机器人 | 第29-34页 |
| 2．2．1 2-2-2-SPS三维平台并联机器人 | 第29-32页 |
| 2．2．2 3-2-1-SPS三维平台并联机器人 | 第32-34页 |
| 2．3 新型6-PSS三维平台并联机器人 | 第34-37页 |
| 2．3．1 2-2-2-PSS三维平台并联机器人 | 第34-36页 |
| 2．3．2 2-3-1-PSS三维平台并联机器人 | 第36-37页 |
| 2．4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 新型6-DOF并联微操作手 | 第38-55页 |
| 3．1 2-2-2-PSS微操作手位置分析 | 第38-43页 |
| 3．1．1 微位移正反解 | 第38-40页 |
| 3．1．2 微位移传递性与机构尺寸关系分析 | 第40-43页 |
| 3．2 2-2-2-PSS微操作手运动／力学传递性分析 | 第43-47页 |
| 3．2．1 运动学传递性分析 | 第43-45页 |
| 3．2．2 力学传递性分析 | 第45-47页 |
| 3．3 3-2-1-PSS微操作手位置分析 | 第47-51页 |
| 3．3．1 微位移正反解 | 第47-49页 |
| 3．3．2 微位移传递性与机构尺寸关系分析 | 第49-51页 |
| 3．4 3-2-1-PSS微操作手运动／力学传递性分析 | 第51-53页 |
| 3．4．1 运动学传递性分析 | 第51-52页 |
| 3．4．2 力学传递性分析 | 第52-53页 |
| 3．5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 新型6-DOF三维平台并联机床性能研究 | 第55-77页 |
| 4．1 三维平台并联机床工艺性分析 | 第55-57页 |
| 4．1．1 并联机床结构特点 | 第55-56页 |
| 4．1．2 初始装配位姿的选择与工艺性 | 第56-57页 |
| 4．2 工作空间分析 | 第57-65页 |
| 4．2．1 位置反解与结构约束 | 第57-58页 |
| 4．2．2 工作空间形状分析 | 第58-63页 |
| 4．2．3 工作空间影响因素分析 | 第63-65页 |
| 4．3 机床运动／力学传递各向同性性能及其分布 | 第65-70页 |
| 4．3．1 运动学传递各向同性性能及其分布 | 第65-67页 |
| 4．3．2 力学传递各向同性性能及其分布 | 第67-70页 |
| 4．4 机床运动学传递能力和承载能力及其评价指标的分布 | 第70-72页 |
| 4．4．1 运动学传递能力评价指标及其分布 | 第70-71页 |
| 4．4．2 承载能力评价指标及其分布 | 第71-72页 |
| 4．5 机床的受力变形与柔度分析 | 第72-76页 |
| 4．5．1 机床的受力变形与柔度评价指标 | 第72-75页 |
| 4．5．2 柔度指标的分布 | 第75-76页 |
| 4．6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 新型6-DOF三维平台并联机床设计方法 | 第77-91页 |
| 5．1 机床全域各向同性性能及其图谱 | 第77-80页 |
| 5．1．1 机床的空间模型 | 第77-78页 |
| 5．1．2 全域运动学各向同性性能及其图谱 | 第78-79页 |
| 5．1．3 全域力学各向同性性能及其图谱 | 第79-80页 |
| 5．2 全域运动学传递能力和承载能力及其图谱 | 第80-83页 |
| 5．2．1 全域运动学传递能力及其图谱 | 第80-82页 |
| 5．2．2 全域承载能力及其图谱 | 第82-83页 |
| 5．3 全域柔度及其图谱 | 第83-85页 |
| 5．3．1 全域柔度评价指标的定义 | 第83-84页 |
| 5．3．2 全域柔度图谱 | 第84-85页 |
| 5．4 基于性能图谱的结构参数模糊决策 | 第85-90页 |
| 5．4．1 结构参数模糊决策模型 | 第85-86页 |
| 5．4．2 模糊决策算例 | 第86-90页 |
| 5．5 本章小结 | 第90-91页 |
| 第6章 新型并联结构机器人六维力传感器的研制 | 第91-109页 |
| 6．1 各项同性结构的六维腕力传感器 | 第91-96页 |
| 6．1．1 力与应变转换关系 | 第91-94页 |
| 6．1．2 灵敏度特性分析 | 第94-95页 |
| 6．1．3 样机设计与制造 | 第95-96页 |
| 6．2 3-2-1结构六维腕力传感器 | 第96-99页 |
| 6．2．1 力与应变转换关系 | 第96-97页 |
| 6．2．2 刚度分析 | 第97-99页 |
| 6．3 机器人手指六维力传感器 | 第99-105页 |
| 6．3．1 机构原形优化设计 | 第99-104页 |
| 6．3．2 刚度分析 | 第104-105页 |
| 6．4 等平台Stewart结构机器人六维腕力传感器 | 第105-107页 |
| 6．4．1 结构参数设计 | 第105-106页 |
| 6．4．2 刚度分析 | 第106-107页 |
| 6．5 本章小结 | 第107-109页 |
| 第7章 机器人手指六维力传感器的标定实验研究 | 第109-122页 |
| 7．1 六维力传感器的标定装置设计 | 第109-114页 |
| 7．1．1 加载方法 | 第109页 |
| 7．1．2 标定装置设计 | 第109-114页 |
| 7．2 传感器静态标定实验 | 第114-118页 |
| 7．2．1 标定系统构成 | 第114-115页 |
| 7．2．2 标定步骤 | 第115-118页 |
| 7．3 传感器的标定矩阵分析 | 第118-121页 |
| 7．3．1 传感器的标定矩阵 | 第118页 |
| 7．3．2 标定矩阵分析 | 第118-121页 |
| 7．4 本章小结 | 第121-122页 |
| 结论 | 第122-123页 |
| 参考文献 | 第123-129页 |
| 附录 | 第129-131页 |
| 攻读博士学位期间所发表的论文 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133页 |
