| 第一章 前言 | 第1-14页 |
| §1．1 空间飞行器简介 | 第9页 |
| §1．2 模型预测控制介绍 | 第9-12页 |
| §1．2．1 MPC控制系统构成 | 第10-11页 |
| §1．2．2 MPC基本特性简介 | 第11-12页 |
| §1．3 小结 | 第12-14页 |
| 第二章 模型预测控制中的基本问题 | 第14-18页 |
| §2．1 模型预测控制器简介 | 第14页 |
| §2．2 空间飞行器动力学 | 第14-15页 |
| §2．3 控制目标 | 第15页 |
| §2．4 传感器模型 | 第15-16页 |
| §2．5 推力器（激励器）模型 | 第16-17页 |
| §2．6 非模型影响 | 第17-18页 |
| 第三章 预测控制模型 | 第18-35页 |
| §3．1 MPC基本算法 | 第18-19页 |
| §3．2 MPC控制的鲁棒性分析 | 第19-22页 |
| §3．2．1 不稳定系统的模型预测控制 | 第20-22页 |
| §3．3 非线性控制 | 第22页 |
| §3．3．1 非线性MPC法 | 第22页 |
| §3．3．2 非线性MPC解决方案：线性化法 | 第22页 |
| §3．4 NMPC法应用于飞行器的控制 | 第22-25页 |
| §3．4．1 反馈线性化 | 第23页 |
| §3．4．2 稳定内环控制器 | 第23-25页 |
| §3．5 飞行器姿态控制 | 第25-31页 |
| §3．6 用四元数表示旋转 | 第31-32页 |
| §3．7 四元数运动学方程 | 第32-35页 |
| 第四章 函数空间模型预测控制 | 第35-61页 |
| §4．1 飞行器姿态控制的基本方法 | 第35-38页 |
| §4．1．1 模型预测控制基本算法 | 第36-37页 |
| §4．1．2 约束 | 第37-38页 |
| §4．2 F-MPC法的收敛性分析 | 第38-40页 |
| §4．2．1 最优步长牛顿法 | 第38-40页 |
| §4．3 空间飞行器姿态控制Ⅰ | 第40-45页 |
| §4．3．1 F-MPC算法 | 第40-41页 |
| §4．3．2 空间飞行器姿态控制 | 第41-42页 |
| §4．3．3 空间飞行器姿态四元数运动学 | 第42-43页 |
| §4．3．4 仿真结果 | 第43-45页 |
| §4．4 空间飞行器姿态控制Ⅱ | 第45-61页 |
| §4．4．1 最优开关时间公式 | 第46-47页 |
| §4．4．2 计算机仿真 | 第47-48页 |
| §4．4．3 在线F-MPC | 第48-61页 |
| 第五章 结论与展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
| 作者发表的与本课题有关的学术论文 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录A 广义逆矩阵和Moore-Penrose广义逆矩阵 | 第66页 |
| 附录B 四元数的运算法则 | 第66-68页 |