| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-32页 |
| ·非完整控制系统研究的背景和意义 | 第13-14页 |
| ·非完整约束 | 第14-16页 |
| ·非完整移动机器人系统的结构和模型 | 第16-21页 |
| ·可控性及反馈镇定性 | 第21-22页 |
| ·非完整系统的控制策略 | 第22-27页 |
| ·运动规划 | 第22-23页 |
| ·反馈控制 | 第23-27页 |
| ·目前和未来的研究方向 | 第27-28页 |
| ·论文主要工作及内容安排 | 第28页 |
| ·参考文献 | 第28-32页 |
| 第二章 移动机器人的分段反馈稳定控制 | 第32-41页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·运动学模型 | 第33-34页 |
| ·反馈控制律设计 | 第34-36页 |
| ·反馈律的改进 | 第36-37页 |
| ·仿真 | 第37页 |
| ·结论 | 第37-40页 |
| ·参考文献 | 第40-41页 |
| 第三章 基于移动机器人运动学模型的鲁棒轨迹跟踪 | 第41-61页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·运动学模型 | 第42-43页 |
| ·动态反馈线性化 | 第43-46页 |
| ·参数误差的影响 | 第46-47页 |
| ·变结构控制的不变性与鲁棒性 | 第47-49页 |
| ·滑模控制设计 | 第49-52页 |
| ·仿真结果 | 第52-53页 |
| ·自适应控制设计 | 第53-56页 |
| ·仿真结果 | 第56-58页 |
| ·结论 | 第58页 |
| ·参考文献 | 第58-61页 |
| 第四章 基于移动机器人动力学模型的鲁棒轨迹跟踪 | 第61-76页 |
| ·引言 | 第61-62页 |
| ·非线性系统的输入-输出线性化 | 第62-66页 |
| ·滑动跟踪控制器设计 | 第66-67页 |
| ·非完整控制系统动力学模型的一般形式 | 第67-69页 |
| ·应用例子 | 第69-71页 |
| ·仿真结果 | 第71-72页 |
| ·结论 | 第72-74页 |
| ·参考文献 | 第74-76页 |
| 第五章 考虑执行机构动力学的高阶滑动模控制 | 第76-93页 |
| ·引言 | 第76-78页 |
| ·寄生动力学对滑模控制的影响 | 第78-79页 |
| ·高阶滑动模控制的基本概念 | 第79-80页 |
| ·非线性系统的一种高阶滑模设计方法 | 第80-83页 |
| ·非完整移动机器人的高阶滑模控制 | 第83-87页 |
| ·仿真结果 | 第87-88页 |
| ·结论 | 第88-91页 |
| ·参考文献 | 第91-93页 |
| 第六章 考虑电机模型的移动机器人系统的鲁棒自适应控制 | 第93-104页 |
| ·引言 | 第93-94页 |
| ·考虑电机影响的系统动态模型 | 第94-97页 |
| ·反步控制原理 | 第97页 |
| ·控制设计 | 第97-100页 |
| ·状态反馈控制 | 第97-98页 |
| ·鲁棒自适应控制 | 第98-99页 |
| ·稳定性分析 | 第99-100页 |
| ·仿真结果 | 第100-101页 |
| ·结论 | 第101-102页 |
| ·参考文献 | 第102-104页 |
| 第七章 移动机器人平台及试验 | 第104-119页 |
| ·引言 | 第104页 |
| ·移动机器人的结构 | 第104-105页 |
| ·移动机器人的驱动 | 第105-106页 |
| ·状态检测 | 第106-107页 |
| ·控制系统的组成 | 第107-111页 |
| ·鉴向电路 | 第108-110页 |
| ·记数通道 | 第110页 |
| ·D／A通道 | 第110-111页 |
| ·跟踪控制实验 | 第111-119页 |
| 结束语 | 第119-120页 |
| 攻读博士学位期间发表和完成的论文 | 第120-121页 |
| 致谢 | 第121页 |