伺服系统的消隙抑振研究

摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-5页
目录	第5-7页
1 绪论	第7-14页
·研究背景及意义	第7-8页
·伺服系统消隙抑振国内外研究现状	第8-12页
·齿隙非线性系统研究现状	第8-11页
·伺服系统谐振抑制国内外研究现状	第11-12页
·本文所做工作	第12-14页
2 含齿隙的伺服系统建模及性能分析	第14-29页
·齿隙非线性模型	第14-17页
·齿隙的迟滞模型	第15页
·齿隙的死区模型	第15-16页
·齿隙的振冲模型	第16-17页
·含齿隙的驱动系统建模	第17-22页
·不含齿隙的驱动系统建模	第17-19页
·含齿隙的驱动系统建模	第19-20页
·含齿隙的双电机驱动系统建模	第20-22页
·齿隙非线性对系统稳定性的影响	第22-25页
·齿隙非线性系统的描述函数分析	第22-24页
·齿隙环节引起极限环振荡的物理过程分析	第24-25页
·含齿隙伺服系统仿真研究	第25-28页
·本章小结	第28-29页
3 伺服系统消隙控制方法研究	第29-45页
·单电机伺服系统消隙控制方法研究	第29-38页
·齿隙逆模型补偿法	第29-33页
·角差反馈控制方法	第33-38页
·双电机同步联动伺服系统消隙控制方法研究	第38-44页
·电机与负载角速度差反馈	第38-41页
·基于降阶模型的补偿控制	第41-44页
·本章小结	第44-45页
4 伺服系统机械谐振抑制研究	第45-67页
·伺服系统机械谐振分析	第45-50页
·单电机驱动系统的机械谐振分析	第45-48页
·双电机驱动系统的机械谐振分析	第48-50页
·单电机伺服系统抑振方法研究	第50-57页
·差速反馈抑振方法研究	第50-54页
·基于状态反馈控制器的抑振方法研究	第54-57页
·双电机驱动系统的机械谐振抑制方法研究	第57-66页
·基于力矩反馈抑振方法研究	第57-60页
·基于状态观测器的抑振方法研究	第60-66页
·本章小结	第66-67页
5 结论与展望	第67-68页
·论文总结	第67页
·工作展望	第67-68页
致谢	第68-69页
参考文献	第69-72页