倒立摆的模糊控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| ·倒立摆系统的研究意义和目的 | 第8页 |
| ·倒立摆系统国内外研究情况及其控制方法 | 第8-10页 |
| ·论文的主要工作 | 第10-11页 |
| 第二章 倒立摆的建模 | 第11-19页 |
| ·一级倒立摆的数学模型 | 第11-14页 |
| ·二级倒立摆的数学模型 | 第14-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第三章 模糊控制的数学基础 | 第19-24页 |
| ·模糊子集与运算 | 第19-21页 |
| ·模糊集合的定义 | 第19页 |
| ·模糊集合的表示方法 | 第19-20页 |
| ·模糊集合的基本运算 | 第20页 |
| ·模糊集合的隶属函数 | 第20-21页 |
| ·模糊关系及合成 | 第21-22页 |
| ·模糊关系与模糊矩阵 | 第21页 |
| ·模糊矩阵的并、交、补及其合成 | 第21-22页 |
| ·模糊推理 | 第22-24页 |
| ·模糊语言与语言变量 | 第22页 |
| ·模糊条件语句 | 第22页 |
| ·模糊推理 | 第22-24页 |
| 第四章 倒立摆的模糊控制方法研究 | 第24-30页 |
| ·模糊控制器的基本结构和组成 | 第24页 |
| ·精确量的模糊化 | 第24-26页 |
| ·模糊控制器的语言变量 | 第24-25页 |
| ·量化因子与比例因子 | 第25页 |
| ·语言变量值的选取 | 第25页 |
| ·语言变量论域上的模糊子集 | 第25-26页 |
| ·一个确定数的模糊化 | 第26页 |
| ·模糊控制算法的设计 | 第26-28页 |
| ·常见的模糊控制规则 | 第26-28页 |
| ·反映控制规则的模糊关系 | 第28页 |
| ·输出信息的模糊判决 | 第28-29页 |
| ·基于推理合成规则进行模糊推理 | 第28-29页 |
| ·输出信息的模糊判决 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第五章 倒立摆的模糊控制的设计与仿真 | 第30-52页 |
| ·一级倒立摆的模糊控制设计与仿真 | 第30-45页 |
| ·倒立摆系统的Simulink模型 | 第30-33页 |
| ·倒立摆的稳定模糊控制器的设计 | 第33-37页 |
| ·位置模糊控制器的设计 | 第33-35页 |
| ·角度模糊控制器的设计 | 第35-37页 |
| ·稳定控制器的实现 | 第37页 |
| ·一级倒立摆的仿真试验 | 第37-45页 |
| ·PID控制仿真试验 | 第38-40页 |
| ·模糊控制的仿真试验 | 第40-45页 |
| ·二级倒立摆的模糊控制设计与仿真 | 第45-51页 |
| ·二级倒立摆的稳定模糊控制器的设计 | 第46-49页 |
| ·第一层模块的模糊控制器的设计 | 第46-48页 |
| ·第二层模块的模糊控制器的设计 | 第48-49页 |
| ·二级倒立摆的仿真 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 结论与展望 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54页 |
