步行机器人系统鲁棒控制器的分析及研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·机器人学的背景及研究现状 | 第9-10页 |
| ·问题提出与研究意义 | 第10-11页 |
| ·机器人控制问题综述 | 第11-15页 |
| ·机器人鲁棒控制综述 | 第15-16页 |
| ·主要研究内容及结构安排 | 第16-17页 |
| 第二章 步行机器人的数学模型 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·运动学分析 | 第17-24页 |
| ·动力学分析 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 机器人控制策略分析比较 | 第29-35页 |
| ·机器人的PID 控制 | 第29-30页 |
| ·机器人的鲁棒控制 | 第30-31页 |
| ·机器人的自适应控制 | 第31-32页 |
| ·机器人的变结构控制 | 第32-33页 |
| ·常见机器人控制方法比较 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 一种改进的机器人鲁棒控制 | 第35-47页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·稳定性概念和定理 | 第35页 |
| ·控制器设计 | 第35-44页 |
| ·仿真实例 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 一种基于神经网络的机器人鲁棒控制 | 第47-55页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·不确定性概念和定理 | 第47-48页 |
| ·控制器设计 | 第48-52页 |
| ·仿真实例 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 一种机器人鲁棒自适应控制 | 第55-61页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·控制器设计 | 第55-59页 |
| ·仿真实例 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第七章 展望与总结 | 第61-63页 |
| ·本文总结 | 第61页 |
| ·发展趋势和展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68页 |
