小型双体负压机器人软硬件设计
| 中文摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| ·研究背景及意义 | 第12-14页 |
| ·国内外小型负压爬壁机器人的发展概况 | 第14-26页 |
| ·小型负压爬壁机器人的介绍 | 第14-15页 |
| ·小型单体负压爬壁机器人的发展概况 | 第15-20页 |
| ·小型双体负压爬壁机器人的发展概况 | 第20-23页 |
| ·小型负压爬壁机器人的关键指标 | 第23-26页 |
| ·本文研究的内容及目标 | 第26-28页 |
| 第二章 总体设计 | 第28-55页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机器人功能需求分析 | 第28-29页 |
| ·机器人的总体方案设计 | 第29-38页 |
| ·吸附方案的选择 | 第29-31页 |
| ·移动方案的选择 | 第31-32页 |
| ·移动机构的布局与转向 | 第32-33页 |
| ·连接方案的选择 | 第33-36页 |
| ·电源方案的选择 | 第36-38页 |
| ·总体构型的提出 | 第38页 |
| ·机器人的运动规划 | 第38-40页 |
| ·壁面运动规划 | 第38-39页 |
| ·面面转换规划 | 第39页 |
| ·越障碍规划 | 第39-40页 |
| ·越沟槽规划 | 第40页 |
| ·机器人的性能分析 | 第40-53页 |
| ·吸附性能分析 | 第40-42页 |
| ·运动性能分析 | 第42-44页 |
| ·防滑性能分析 | 第42页 |
| ·转弯性能分析 | 第42-44页 |
| ·安全性能分析 | 第44-49页 |
| ·单体机器人的安全性能分析 | 第45-47页 |
| ·双体机器人的安全性能分析 | 第47-49页 |
| ·保护措施的提出 | 第49-53页 |
| ·小结 | 第53-55页 |
| 第三章 机械结构设计 | 第55-75页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·吸附机构的设计 | 第56-61页 |
| ·负压形成分析 | 第56-58页 |
| ·吸附机构的设计 | 第58-61页 |
| ·降噪盖的设计 | 第61页 |
| ·行走机构的设计 | 第61-72页 |
| ·单体机器人移动方式的设计 | 第61-64页 |
| ·单体机器人驱动电机选择 | 第64-67页 |
| ·单体机器人保护杆设计 | 第67-72页 |
| ·连接机构的设计 | 第72-74页 |
| ·连接机构驱动方案的选择 | 第73-74页 |
| ·双体机器人的三维模型 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第四章 控制系统设计 | 第75-96页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·总体控制方案 | 第75-77页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第77-83页 |
| ·微处理器选择与简介 | 第77-80页 |
| ·控制芯片外围电路设计 | 第80-83页 |
| ·主控制器总体结构 | 第80页 |
| ·主控芯片管脚配置 | 第80-81页 |
| ·主控芯片的电路设计 | 第81-82页 |
| ·串口电路 | 第82-83页 |
| ·传感器电路 | 第83-87页 |
| ·负压传感器选择 | 第83-84页 |
| ·红外传感器选择 | 第84-85页 |
| ·模拟量传感器的电路设计 | 第85页 |
| ·数字量传感器的电路设计 | 第85-87页 |
| ·主控制板实物图 | 第87页 |
| ·控制系统软件设计 | 第87-95页 |
| ·软件设计要求 | 第87-88页 |
| ·单体机器人程序设计 | 第88-91页 |
| ·遥控器控制 | 第88-90页 |
| ·上位机控制 | 第90-91页 |
| ·双体机器人分层程序设计 | 第91-95页 |
| ·1#板程序设计 | 第92-93页 |
| ·2#板程序设计 | 第93-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第五章 实验 | 第96-102页 |
| ·单体机器人实验 | 第96-99页 |
| ·单体机器人负压控制实验 | 第96-97页 |
| ·单体机器人爬壁实验 | 第97-99页 |
| ·双体机器人实验 | 第99-101页 |
| ·双体机器人完成面面转换实验 | 第99-100页 |
| ·双体机器人的越障碍实验 | 第100-101页 |
| ·实验结论 | 第101-102页 |
| 结论 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第108页 |
