电液控制系统基于LQR的最优控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-26页 |
| ·电液控制系统 | 第11-15页 |
| ·电液控制技术的发展 | 第11-12页 |
| ·电液控制系统构成 | 第12-13页 |
| ·电液控制系统的分类 | 第13-14页 |
| ·电液控制系统的特点 | 第14-15页 |
| ·电液控制系统控制策略的研究现状 | 第15-21页 |
| ·经典控制 | 第16-17页 |
| ·自适应控制 | 第17页 |
| ·非连续控制 | 第17-18页 |
| ·鲁棒控制 | 第18-19页 |
| ·智能控制 | 第19-20页 |
| ·最优控制 | 第20-21页 |
| ·Stewart 平台概述 | 第21-24页 |
| ·Stewart 平台简介 | 第21-22页 |
| ·Stewart 平台的特点 | 第22-23页 |
| ·电液伺服驱动Stwart 平台的优点 | 第23页 |
| ·Stewart 平台的控制策略研究现状 | 第23-24页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 电液控制系统的状态空间描述 | 第26-39页 |
| ·状态空间的理论基础 | 第26-29页 |
| ·状态空间理论的发展 | 第26-27页 |
| ·状态空间描述的基本概念 | 第27-29页 |
| ·电液控制系统的结构及数学模型 | 第29-36页 |
| ·电液控制系统结构 | 第29-31页 |
| ·电液控制系统建模 | 第31-35页 |
| ·电液控制系统状态空间数学模型 | 第35-36页 |
| ·Stewart 平台电液系统数学模型 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 最优控制理论及LQR 控制器设计 | 第39-63页 |
| ·最优控制问题 | 第39-44页 |
| ·最优控制问题的性能指标 | 第39-40页 |
| ·最优控制系统及分类 | 第40-42页 |
| ·系统的可控性和可观性 | 第42-44页 |
| ·线性二次型最优控制系统基本理论 | 第44-49页 |
| ·线性二次型最优控制系统 | 第44-46页 |
| ·最优跟踪问题 | 第46-49页 |
| ·LQR 最优控制器设计 | 第49-62页 |
| ·控制系统的基本要求 | 第49页 |
| ·Matlab 在最优控制中的应用 | 第49-50页 |
| ·电液控制系统的LQR 最优控制器设计 | 第50-51页 |
| ·仿真分析 | 第51-59页 |
| ·加权矩阵的变化对系统动态特性的影响 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 实验研究 | 第63-73页 |
| ·实验总体方案的介绍 | 第63页 |
| ·实验系统介绍及实验步骤 | 第63-68页 |
| ·液压系统 | 第64-65页 |
| ·计算机控制系统 | 第65-66页 |
| ·实验步骤 | 第66-68页 |
| ·实验结果与分析 | 第68-72页 |
| ·电液控制系统的阶跃响应 | 第68-69页 |
| ·电液系统的响应斜坡、方波和正弦响应 | 第69-71页 |
| ·仿真结果与实验结果的比较与分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 作者简介 | 第81页 |
