| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·项目来源及研究意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·精密传动机构的研究现状 | 第10-11页 |
| ·齿轮精密传动研究现状 | 第11-14页 |
| ·少齿差行星齿轮传动技术研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 滤波减速器工作原理及其优化设计 | 第18-29页 |
| ·滤波减速器传动原理模型的建立 | 第18-22页 |
| ·概述 | 第18页 |
| ·滤波减速器的工作原理 | 第18-19页 |
| ·滤波减速器的结构参数设计 | 第19-20页 |
| ·齿数分配及基本尺寸确定 | 第20-22页 |
| ·滤波减速器正确啮合传动理论分析 | 第22-24页 |
| ·滤波减速器正确啮合条件 | 第22-23页 |
| ·滤波减速器实现连续传动条件 | 第23-24页 |
| ·滤波减速器内啮合副不发生干涉条件 | 第24-28页 |
| ·不发生渐开线齿廓干涉 | 第24-25页 |
| ·一齿轮齿顶圆不得与另一齿轮的齿根圆相碰 | 第25页 |
| ·不发生过渡曲线干涉 | 第25-28页 |
| ·滤波减速器高性能传动的实现 | 第28页 |
| ·高可靠和长寿命的实现 | 第28页 |
| ·高精度、大转矩和低能耗的实现 | 第28页 |
| ·小体积和轻量化的实现 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 滤波齿轮传动误差测试与计算 | 第29-43页 |
| ·概述 | 第29-30页 |
| ·滤波齿轮传动误差试验 | 第30-34页 |
| ·试验工作原理及系统组成 | 第30-33页 |
| ·测试对象 | 第33-34页 |
| ·技术要求和试验方法 | 第34页 |
| ·传动误差实验 | 第34-37页 |
| ·滤波减速器传动误差计算 | 第37-42页 |
| ·滤波减速器各传动件传动比 | 第37-38页 |
| ·基于概率理论的滤波减速器传动误差计算式推导 | 第38-41页 |
| ·样机实例计算 | 第41-42页 |
| ·结论 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 滤波齿轮传动回差测试与计算 | 第43-61页 |
| ·渐开线少齿差传动回差 | 第43-52页 |
| ·一般齿轮机构的回差来源 | 第43-52页 |
| ·滤波减速器空程误差的计算分析 | 第52-53页 |
| ·空程误差的计算 | 第52-53页 |
| ·实例计算 | 第53-54页 |
| ·回差试验测试 | 第54-58页 |
| ·减小空程误差的基本结构和方法 | 第58-60页 |
| ·变形消隙法 | 第58-59页 |
| ·切向消隙法 | 第59页 |
| ·径向消隙法 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 滤波齿轮传动精度对伺服系统影响分析 | 第61-70页 |
| ·概述 | 第61-62页 |
| ·传动误差和传动回差伺服系统控制参量的关系 | 第62-64页 |
| ·传动误差与系统开环截止频率的关系 | 第62-64页 |
| ·传动回差与伺服系统性能的关系 | 第64页 |
| ·伺服系统模型的建立 | 第64-66页 |
| ·机电系统耦合建模理论与方法 | 第64-65页 |
| ·典型伺服系统的耦合建模 | 第65-66页 |
| ·伺服系统动态特性仿真 | 第66-69页 |
| ·运用仿真分析滤波减速器的传动误差对伺服系统性能的影响 | 第67-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 6 结论与展望 | 第70-72页 |
| ·论文总结 | 第70-71页 |
| ·论文展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 附录 | 第76页 |