移动机器人网络控制和自主避障的研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究背景和意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·基于网络的移动机器人控制技术 | 第14-17页 |
| ·系统的体系结构 | 第14页 |
| ·基于网络的移动机器人控制技术中有待解决的问题 | 第14-15页 |
| ·基于网络的移动机器人控制的关键技术 | 第15-16页 |
| ·基于网络的移动机器人的自主性 | 第16-17页 |
| ·本文研究内容和主要结构 | 第17-18页 |
| ·研究内容 | 第17页 |
| ·文章结构 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 移动机器人本地控制系统 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·T-Robot差分式移动机器人 | 第20-25页 |
| ·AM1单片机 | 第20-21页 |
| ·T-Robot移动机器人的参数 | 第21-22页 |
| ·T-Robot移动机器人运动状态方程 | 第22-25页 |
| ·车载计算机系统 II-FS2140 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 移动机器人视频采集系统的设计与实现 | 第28-36页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·视频压缩编码技术的比较和选择 | 第28-30页 |
| ·视频采集 | 第30-33页 |
| ·视频采集的硬件设备 | 第30-31页 |
| ·基于ARM-Linux的USB摄像头驱动 | 第31页 |
| ·Spca5xx-LE移植 | 第31-32页 |
| ·基于Linux的图像采集的原理 | 第32-33页 |
| ·图像采集的程序设计 | 第33-35页 |
| ·基于Video4Linux的图像采集 | 第33-34页 |
| ·基于mmap方式截取视频图像 | 第34-35页 |
| ·利用环形多缓冲区提高系统性能 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 移动机器人网络通信的实现 | 第36-49页 |
| ·基于 TCP/IP的客户机/服务器结构 | 第36-38页 |
| ·移动机器人和服务器无线网络的实现 | 第38-44页 |
| ·常见的无线接入技术 | 第38-41页 |
| ·基于Socket的网络通信的实现 | 第41-42页 |
| ·多线程技术的应用 | 第42-44页 |
| ·网络客户端的设计与实现 | 第44-47页 |
| ·JPEG压缩与解压缩 | 第44-45页 |
| ·基于SDL库的视频显示和事件处理 | 第45-46页 |
| ·网络客户端界面 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 基于多传感器的避障策略 | 第49-65页 |
| ·障碍物分布信息的获取 | 第49-52页 |
| ·光流的基本方程及计算方法 | 第50-52页 |
| ·根据光流获取障碍物分布信息 | 第52页 |
| ·障碍物距离信息的获取 | 第52-55页 |
| ·测距传感器的比较与选择 | 第52-53页 |
| ·根据红外线测距特性计算距离 | 第53-55页 |
| ·光流法结合红外线测距的避障策略 | 第55-59页 |
| ·避障策略的输入 | 第56页 |
| ·避障策略的输出 | 第56页 |
| ·避障规则表 | 第56-57页 |
| ·控制量的反模糊化 | 第57-58页 |
| ·避障程序的实现 | 第58-59页 |
| ·实验测试 | 第59-64页 |
| ·光流法结合红外线测距的避障策略性能测试 | 第59-60页 |
| ·移动机器人网络控制和自主避障实验测试 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 结束语 | 第65-67页 |
| ·工作总结 | 第65页 |
| ·进一步的工作 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第71页 |
