硅片传输机器人多轴运动控制器的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 1 运动控制系统的发展及研究现状 | 第9-14页 |
| ·运动控制系统的发展 | 第9-11页 |
| ·运动控制器的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文的研究内容及论文的总体结构 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 2 硅片传输机器人运动控制器总体方案设计 | 第14-21页 |
| ·硅片传输机器人结构性能 | 第14-17页 |
| ·硅片传输机器人机械结构 | 第14-15页 |
| ·机器人所用电机及驱动器 | 第15-17页 |
| ·交流伺服系统控制原理及组成 | 第17-18页 |
| ·机器人控制系统总体架构 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 运动控制器通讯电路原理图设计 | 第21-39页 |
| ·运动控制器电源设计 | 第21-22页 |
| ·PCI总线接口模块设计 | 第22-31页 |
| ·PCI总线概述 | 第22-23页 |
| ·PCI接口芯片PCI9052简介 | 第23-24页 |
| ·PCI总线接口电路 | 第24-26页 |
| ·串行EEPROM配置接口电路设计 | 第26-27页 |
| ·PCI9052局部总线接口设计 | 第27-28页 |
| ·DSP与9052通讯电路设计 | 第28-31页 |
| ·DSP主控模块设计 | 第31-37页 |
| ·DSP选型及概述 | 第31-32页 |
| ·外围存储、I/O扩展接口电路设计 | 第32-34页 |
| ·JTAG测试接口电路 | 第34页 |
| ·DSP的复位及中断 | 第34-35页 |
| ·DSP的时钟模块 | 第35-36页 |
| ·其他功能模块和引脚的连线设计 | 第36-37页 |
| ·SCI通讯模块 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 运动控制器电机控制电路原理图设计 | 第39-49页 |
| ·脉冲控制电路 | 第39-40页 |
| ·模拟量控制电路 | 第40-43页 |
| 4 2.1 主控电路 | 第40-41页 |
| ·反馈电路 | 第41-43页 |
| ·CPLD模块设计 | 第43-45页 |
| ·可编程逻辑器件芯片的简介 | 第43-44页 |
| ·CPLD硬件电路实现 | 第44-45页 |
| ·保护及抗干扰措施 | 第45-46页 |
| ·运动控制电路板PCB图设计与抗干扰设计 | 第46-48页 |
| ·印制电路板(PCB)设计原则 | 第46-47页 |
| ·印制电路板(PCB)设计 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 硅片传输机器人软件设计 | 第49-57页 |
| ·轨迹规划及控制策略 | 第49-53页 |
| ·轨迹规划方法 | 第49-51页 |
| ·运动控制策略 | 第51-53页 |
| ·软件设计 | 第53-56页 |
| ·控制器软件设计 | 第54-55页 |
| ·驱动程序开发及上位机编程 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录A 运动控制器PCB图 | 第61-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
