| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·选题意义 | 第9页 |
| ·电液负载模拟器简介 | 第9-13页 |
| ·电液负载模拟器的结构及工作原理 | 第10页 |
| ·电液负载模拟器的特点及存在的主要技术问题 | 第10-12页 |
| ·国内、外发展概况 | 第12-13页 |
| ·多余力抑制方案综述 | 第13-18页 |
| ·结构补偿方案 | 第14-16页 |
| ·控制补偿方案 | 第16-18页 |
| ·论文主要工作 | 第18-19页 |
| 第二章 数学模型建立及仿真参数计算 | 第19-33页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·舵机系统建模 | 第19-22页 |
| ·加载系统建模 | 第22-25页 |
| ·其他环节数学模型 | 第25-28页 |
| ·电液负载模拟器数学模型 | 第28页 |
| ·仿真参数计算 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 舵机与加载系统设计与多余力分析 | 第33-47页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·MATLAB及其SIMULINK 简介 | 第33-34页 |
| ·舵机系统分析与校正 | 第34-36页 |
| ·加载系统分析与校正 | 第36-39页 |
| ·多余力特性分析 | 第39-44页 |
| ·多余力定义 | 第39页 |
| ·多于力产生机理 | 第39-40页 |
| ·多余力频率特性 | 第40-44页 |
| ·多余力仿真 | 第44-46页 |
| ·不同加载梯度被动加载仿真 | 第44-45页 |
| ·不同舵机运动频率、幅值多余力仿真 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 电液负载模拟器的仿真分析 | 第47-59页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·结构不变性理论 | 第47-49页 |
| ·结构不变性原理在多余力抑制中的应用 | 第49-54页 |
| ·基于速度补偿的结构不变性理论 | 第49-51页 |
| ·基于速度和加速度补偿的结构不变性理论 | 第51-54页 |
| ·双阀控制方案 | 第54-58页 |
| ·双阀控制抑制多余力原理分析 | 第54-56页 |
| ·基于Matlab 双阀控制方案仿真 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 基于AMESIM 的电液负载模拟器参数优化与仿真 | 第59-77页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·AMESIM 简介 | 第59-62页 |
| ·AMESim 主要功能 | 第59-60页 |
| ·AMESim 主要特点 | 第60-62页 |
| ·加载系统和舵机系统模型搭建与控制器参数优化 | 第62-68页 |
| ·伪微分（PDF）控制原理及封装 | 第62-63页 |
| ·舵机系统与加载系统模型搭建 | 第63-65页 |
| ·舵机系统和加载系统控制器参数优化 | 第65-68页 |
| ·多余力及动态加载仿真 | 第68-69页 |
| ·正开口流量补偿阀抑制多余力方案 | 第69-73页 |
| ·伺服阀全局负载曲线 | 第69-72页 |
| ·双阀补偿方案建模与仿真 | 第72-73页 |
| ·基于压力反馈的双阀补偿方案 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第82页 |