柑橘采摘机器人成熟果实定位及障碍物检测研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·研究目的和意义 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·研究内容和方法 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 双目立体视觉系统简介 | 第18-23页 |
| ·硬件组成 | 第20-22页 |
| ·相关图像处理软件 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 成熟柑橘果实定位 | 第23-52页 |
| ·计算机视觉中的颜色表示 | 第23-26页 |
| ·成熟柑橘区域提取 | 第26-33页 |
| ·图像分割原理 | 第26-27页 |
| ·阈值分割 | 第27-29页 |
| ·二值化处理 | 第29页 |
| ·形态学运算 | 第29-30页 |
| ·区域标记 | 第30-31页 |
| ·区域填充 | 第31-32页 |
| ·基于面积和最小外接矩形的目标区域提取 | 第32-33页 |
| ·果实区域特征提取 | 第33-40页 |
| ·果实区域的轮廓提取 | 第33-34页 |
| ·利用优化圆形Hough变换提取果实特征 | 第34-38页 |
| ·实验结果及分析 | 第38-40页 |
| ·成熟柑橘区域立体匹配和空间定位 | 第40-51页 |
| ·双目立体视觉成像模型 | 第40-41页 |
| ·双目立体视觉的深度计算 | 第41-42页 |
| ·空间定位的实现 | 第42-43页 |
| ·立体匹配 | 第43-48页 |
| ·成熟柑橘的三维坐标恢复 | 第48-49页 |
| ·实验方案 | 第49页 |
| ·实验所得数据 | 第49-51页 |
| ·结论及分析 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 障碍物检测 | 第52-71页 |
| ·图像树枝区域提取 | 第52-55页 |
| ·颜色分割 | 第52-53页 |
| ·灰度阈值分割 | 第53-54页 |
| ·提取树枝区域 | 第54-55页 |
| ·树枝特征提取 | 第55-67页 |
| ·树枝骨架提取 | 第55-61页 |
| ·骨架特征点提取 | 第61-62页 |
| ·骨架修剪 | 第62-64页 |
| ·恢复遮挡树枝 | 第64-66页 |
| ·树枝半径提取 | 第66-67页 |
| ·立体匹配 | 第67页 |
| ·障碍物三维信息恢复 | 第67-68页 |
| ·算法流程及结果分析 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 硕士期间发表的论文及参与的课题 | 第77页 |
