| 中文摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 引言 | 第9-12页 |
| ·嵌入式技术的发展 | 第9页 |
| ·嵌入式技术在机器人领域的应用 | 第9页 |
| ·采用嵌入式控制的机器人实例 | 第9-11页 |
| ·论文的主要内容 | 第11-12页 |
| 2 三自由度SCARA机械手模型及运动学正反解算法的具体实现 | 第12-17页 |
| ·机械手概述 | 第12页 |
| ·SCARA机械手实验平台 | 第12-13页 |
| ·三自由度SCARA机械手的机构特性 | 第13-14页 |
| ·SCARA机械手运动学关系 | 第14-17页 |
| ·三自由度SCARA机械手运动学正解 | 第15页 |
| ·三自由度SCARA机械手运动学逆解 | 第15-17页 |
| 3 机械手运动控制系统 | 第17-19页 |
| ·运动控制系统简介 | 第17页 |
| ·机械手运动轨迹控制 | 第17页 |
| ·系统软件规划 | 第17-19页 |
| ·Windows CE操作系统介绍 | 第17-18页 |
| ·软件平台的构建和配置 | 第18页 |
| ·基于ARM硬件系统的Windows CE的最小系统裁剪 | 第18-19页 |
| 4 基于Windows CE的触摸屏控制系统 | 第19-35页 |
| ·LJDwin控制系统综合 | 第19页 |
| ·LJDwin系统配置 | 第19-23页 |
| ·如何开发应用程序 | 第23-32页 |
| ·安装EVC | 第23-28页 |
| ·建立和编译应用程序 | 第28-32页 |
| ·EVC | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 5 机械臂的C++语言程序开发 | 第35-45页 |
| ·Visual C++语言概述 | 第35页 |
| ·Visual C++语言的优点 | 第35-36页 |
| ·机械手的C++语言程序 | 第36-40页 |
| ·机械手的点位控制算法 | 第40-45页 |
| 6 SCARA机械手控制系统综合 | 第45-49页 |
| ·SCARA机械手控制系统 | 第45页 |
| ·三自由度SCARA机械手的开环控制 | 第45页 |
| ·三自由度SCARA机械手的闭环控制 | 第45-49页 |
| ·PID控制原理 | 第45-46页 |
| ·数字PID控制算法 | 第46-47页 |
| ·算法仿真实验和实际控制实验 | 第47-49页 |
| 7 win CE一体机的应用 | 第49-58页 |
| ·win CE一体机的用途 | 第49页 |
| ·用户界面设计 | 第49页 |
| ·算法的实现 | 第49-50页 |
| ·软件调试 | 第50-54页 |
| ·程序调试 | 第50-51页 |
| ·运行于win CE一体机平台 | 第51-54页 |
| ·计算子线程的实现 | 第54页 |
| ·软件调试 | 第54-58页 |
| ·程序调试 | 第54-56页 |
| ·运行于win CE一体机平台 | 第56-58页 |
| 8 结论 | 第58-59页 |
| ·工作总结 | 第58页 |
| ·不足与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 申请学位期间发表的学术论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |