| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题来源及背景 | 第8页 |
| ·研究目的及意义 | 第8页 |
| ·国内外现状 | 第8-11页 |
| ·机器人的发展与应用 | 第8-9页 |
| ·国外机器人的现状 | 第9-10页 |
| ·国内机器人的现状 | 第10-11页 |
| ·论文研究的内容 | 第11-13页 |
| 2 总体设计 | 第13-24页 |
| ·侧装装校系统介绍 | 第13-17页 |
| ·装校对象 | 第13-14页 |
| ·装校作业环境 | 第14-16页 |
| ·装校系统作业全流程 | 第16-17页 |
| ·机器人的总体设计 | 第17-23页 |
| ·装校机器人的主要技术要求 | 第17页 |
| ·装校机器人的型综合 | 第17-20页 |
| ·装校机器人的尺寸综合 | 第20-21页 |
| ·装校机器人的结构设计 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 装校机器人运动学分析 | 第24-38页 |
| ·数学基础 | 第24-27页 |
| ·刚体的位姿表示 | 第24-25页 |
| ·坐标变换 | 第25-27页 |
| ·装校机器人运动学正解 | 第27-33页 |
| ·连杆几何参数及连杆坐标系的建立 | 第28-29页 |
| ·连杆坐标系之间的变换矩阵 | 第29-30页 |
| ·运动学正解 | 第30-33页 |
| ·装校机器人运动学逆解 | 第33-35页 |
| ·雅克比矩阵 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 运动学仿真分析 | 第38-49页 |
| ·虚拟样机技术 | 第38-40页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第38-39页 |
| ·COSMOSMotion 简介 | 第39-40页 |
| ·基于装校流程的仿真模型和参数的建立 | 第40-42页 |
| ·建立仿真模型 | 第40页 |
| ·基于装校流程的仿真参数设置 | 第40-42页 |
| ·仿真结果分析 | 第42-48页 |
| ·模块的运动参数及轨迹 | 第42-44页 |
| ·各关节的驱动力和力矩 | 第44-45页 |
| ·关节的反作用力和反作用力矩 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 关键结构的分析与校核 | 第49-63页 |
| ·结构有限元分析技术 | 第49-51页 |
| ·有限元法概述 | 第49-50页 |
| ·有限元结构静力学分析基本理论 | 第50-51页 |
| ·COSMOSWorks 简介 | 第51页 |
| ·基于COSMOSMotion/Works 的联合有限元分析 | 第51-57页 |
| ·建立模型并定义材料 | 第51-52页 |
| ·添加约束和载荷 | 第52-53页 |
| ·划分网格并运行 | 第53-54页 |
| ·计算的结果与分析 | 第54-57页 |
| ·关键结构的计算与校核 | 第57-62页 |
| ·侧送导轨校核 | 第57-59页 |
| ·关键轴承校核 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 结论与展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 附录 A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第68页 |