肝脏介入式治疗手术辅助机械臂的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究的背景 | 第9-10页 |
| ·手术辅助机械臂国内外发展概况 | 第10-13页 |
| ·课题来源和研究意义 | 第13-14页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·课题研究意义 | 第13-14页 |
| ·课题研究目标及内容 | 第14-15页 |
| ·本文研究目标 | 第14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 肝脏介入式治疗手术辅助机械总体臂方案设计 | 第15-33页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机械系统设计 | 第15-25页 |
| ·结构总体设计分析 | 第15-16页 |
| ·位置调整机构设计分析 | 第16-19页 |
| ·姿态调整机构设计分析 | 第19-21页 |
| ·工作端设计分析 | 第21-22页 |
| ·机架结构的设计分析 | 第22-25页 |
| ·电控系统设计 | 第25-31页 |
| ·电器系统总体组成 | 第25页 |
| ·电机的确定和校核 | 第25-26页 |
| ·限位与零位装置的设计 | 第26-27页 |
| ·驱动器、电源与控制卡的选择 | 第27-29页 |
| ·电磁位置跟踪器的选择及设计 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 肝脏介入治疗手术辅助机械臂的运动学分析 | 第33-46页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·运动学分析的理论基础 | 第33-38页 |
| ·位置的描述 | 第33-34页 |
| ·姿态的描述 | 第34-35页 |
| ·齐次坐标变换 | 第35-36页 |
| ·机器人运动学D-H表示法 | 第36-38页 |
| ·机械臂正运动学求解 | 第38-39页 |
| ·机械臂关节坐标系的建立 | 第38页 |
| ·正运动学求解 | 第38-39页 |
| ·机械臂工作空间分析 | 第39-43页 |
| ·位置调整机构工作空间分析 | 第39-40页 |
| ·姿态调整机构工作空间分析 | 第40-41页 |
| ·整体工作空间分析 | 第41-43页 |
| ·雅可比矩阵计算 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 软件系统设计与实现 | 第46-54页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·肝脏介入式手术治疗辅助机械臂的软件系统构成 | 第46-49页 |
| ·术前软件系统介绍 | 第46-48页 |
| ·术中软件系统介绍 | 第48-49页 |
| ·机械臂控制软件设计与实现 | 第49-53页 |
| ·机械臂控制软件功能设计 | 第49-51页 |
| ·机械臂控制软件的实现 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 机械臂精度实验和误差分析 | 第54-59页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·实验平台的建立 | 第54-55页 |
| ·机械臂精度测试 | 第55-57页 |
| ·位置调整机构精度测试 | 第55-56页 |
| ·姿态调整机构精度测试 | 第56-57页 |
| ·误差分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
