| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-28页 |
| §1.1 引言 | 第12-19页 |
| ·全球导航卫星系统简介 | 第12-14页 |
| ·GNSS定位技术的发展 | 第14页 |
| ·网络RTK技术实现 | 第14-18页 |
| ·网络RTK系统结构 | 第18-19页 |
| §1.2 国内外研究现状与发展前景 | 第19-23页 |
| ·网络RTK研究现状 | 第19-20页 |
| ·网络RTK技术发展前景 | 第20-23页 |
| §1.3 本文的研究意义目标与内容 | 第23-28页 |
| ·研究意义 | 第23-25页 |
| ·本文研究目标 | 第25页 |
| ·实验数据 | 第25-26页 |
| ·研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 误差理论与参数估计 | 第28-37页 |
| §2.1 数学模型与误差理论 | 第28-31页 |
| ·数学模型 | 第28页 |
| ·误差理论 | 第28-31页 |
| §2.2 最小二乘估计 | 第31-35页 |
| ·基于消元法的最小二乘 | 第31-32页 |
| ·附有约束条件的最小二乘 | 第32-33页 |
| ·整数最小二乘 | 第33-35页 |
| §2.3 卡尔曼滤波估计 | 第35-37页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第35-36页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第36-37页 |
| 第3章 GPS/GLONASS集成的观测方程 | 第37-64页 |
| §3.1 GPS/GLONASS集成基础 | 第37-42页 |
| ·GPS/GLONASS测量观测值 | 第37-38页 |
| ·双频线性组合 | 第38-41页 |
| ·时空基准的统一 | 第41-42页 |
| §3.2 GNSS测量误差改正 | 第42-57页 |
| ·与接收机和测站有关的误差 | 第42-48页 |
| ·与传播路径有关的误差 | 第48-51页 |
| ·与卫星有关的误差 | 第51-57页 |
| §3.3 GNSS双差观测方程的建立 | 第57-61页 |
| ·GNSS单差观测方程 | 第57-58页 |
| ·双差观测方程的构建 | 第58-60页 |
| ·参考卫星选取 | 第60-61页 |
| §3.4 GNSS解算模型 | 第61-62页 |
| ·几何无关模型 | 第61页 |
| ·几何固定模型 | 第61-62页 |
| ·几何相关模型 | 第62页 |
| §3.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第4章 GPS/GLONASS集成CORS基线解算 | 第64-85页 |
| §4.1 数据预处理 | 第64-70页 |
| ·伪距多路径延迟改正 | 第64-68页 |
| ·载波相位平滑伪距 | 第68-70页 |
| §4.2 大气延迟建模 | 第70-73页 |
| ·对流层延迟建模 | 第70-72页 |
| ·电离层延迟建模 | 第72-73页 |
| §4.3 GPS/GLONASS整周模糊度解算 | 第73-80页 |
| ·“三步法”整周模糊度解算 | 第73-77页 |
| ·卡尔曼滤波解算整周模糊度 | 第77-79页 |
| ·整周模糊度正确性检验 | 第79-80页 |
| §4.4 周跳探测与修复 | 第80-83页 |
| ·周跳探测 | 第80-82页 |
| ·周跳修复 | 第82-83页 |
| §4.5 CORS基线网整周模糊度与大气延迟平差模型 | 第83-84页 |
| §4.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 大气延迟网络插值研究 | 第85-94页 |
| §5.1 双差大气延迟项的生成 | 第85-87页 |
| §5.2 网络插值改正方法 | 第87-91页 |
| ·DIM插值模型 | 第88页 |
| ·LCM插值模型 | 第88-89页 |
| ·LIM插值模型 | 第89-90页 |
| ·LSM插值模型 | 第90页 |
| ·LSC插值模型 | 第90-91页 |
| ·Kriging插值模型 | 第91页 |
| §5.3 各种插值模型的比较 | 第91-93页 |
| §5.4 本章小结 | 第93-94页 |
| 第6章 虚拟观测值生成与流动站RTK解算 | 第94-104页 |
| §6.1 VRS虚拟观测值生成 | 第95-98页 |
| ·几何相关项改正 | 第95-96页 |
| ·电离层延迟改正 | 第96页 |
| ·对流层延迟改正 | 第96-97页 |
| ·轨道误差改正 | 第97页 |
| ·伪距多路径延迟改正 | 第97-98页 |
| §6.2 虚拟观测站的物理特性 | 第98页 |
| §6.3 GPS/GLONASS集成流动站RTK算法 | 第98-102页 |
| ·GPS/GLONASS集成观测方程 | 第98-99页 |
| ·GPS/GLONASS整周模糊度解算 | 第99-100页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的流动站RTK定位算法 | 第100-102页 |
| §6.4 本章小结 | 第102-104页 |
| 第7章 算法实现及实测数据分析 | 第104-110页 |
| §7.1 软件模块介绍 | 第104-105页 |
| §7.2 实测算例分析 | 第105-108页 |
| §7.3 本章小结 | 第108-110页 |
| 第8章 总结与展望 | 第110-113页 |
| §8.1 本文的主要贡献及创新点 | 第110-112页 |
| §8.2 未来工作展望 | 第112-113页 |
| 参考文献 | 第113-120页 |
| 附录A 网络插值模型比较 | 第120-123页 |
| 发表论文 | 第123-124页 |
| 致谢 | 第124页 |
