光伏电站自主巡检中的无人机视觉定位算法研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第18页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第18-20页 |
| 第2章 无人机巡检系统与视觉定位原理 | 第20-30页 |
| 2.1 光伏组件结构与图像特征 | 第20-21页 |
| 2.2 基于无人机的光伏电站自主巡检系统 | 第21-25页 |
| 2.3 无人机视觉定位关键技术 | 第25-27页 |
| 2.4 模拟平台设计 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 面向视觉定位的无人机位姿估计与矫正 | 第30-48页 |
| 3.1 摄像机模型 | 第30-35页 |
| 3.1.1 针孔摄像机模型与参数 | 第30-32页 |
| 3.1.2 摄像机标定 | 第32-35页 |
| 3.2 光伏组件识别 | 第35-42页 |
| 3.2.1 基于HSV色彩空间的阈值分割 | 第35-37页 |
| 3.2.2 基于形态学处理的目标区域提取 | 第37-39页 |
| 3.2.3 边缘检测与组件轮廓提取 | 第39-41页 |
| 3.2.4 基于直线拟合的顶点解算 | 第41-42页 |
| 3.3 无人机位姿测量与矫正 | 第42-47页 |
| 3.3.1 相对于目标组件的无人机位姿测量 | 第42-44页 |
| 3.3.2 无人机位姿偏移量计算 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 同步定位与巡检地图绘制 | 第48-59页 |
| 4.1 图像特征识别与匹配 | 第48-49页 |
| 4.2 图像透视变换、拼接融合与无人机定位 | 第49-54页 |
| 4.3 巡检地图绘制原理 | 第54-58页 |
| 4.3.1 光伏组件图像裁切与矫正 | 第55页 |
| 4.3.2 基于图像修复算法的背景重构 | 第55-58页 |
| 4.4 巡检地图绘制结果 | 第58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 总结 | 第59页 |
| 5.2 展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |
