六自由度主操作手建模与控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第9-15页 |
| 1.2.1 主从式手术机器人系统简介 | 第9-10页 |
| 1.2.2 主从式手术机器人研究现状与发展 | 第10-14页 |
| 1.2.3 具有自重平衡性能的主操作手研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 重力补偿研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 主要研究内容及意义 | 第18-21页 |
| 1.4.1 课题来源及意义 | 第18页 |
| 1.4.2 论文主要内容 | 第18-21页 |
| 第二章 主操作手结构设计 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 主操作手设计准则 | 第21-23页 |
| 2.2.1 主操作手性能要求 | 第21-22页 |
| 2.2.2 工作空间需求 | 第22-23页 |
| 2.2.3 主操作手整体设计准则 | 第23页 |
| 2.3 主操作手整体方案设计 | 第23-31页 |
| 2.3.1 主操作手结构设计 | 第23-28页 |
| 2.3.2 传动机构设计 | 第28-29页 |
| 2.3.3 电机选型 | 第29-30页 |
| 2.3.4 主操作手结构关键件受力分析 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 主操作手运动学建模与分析 | 第33-43页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 主操作手运动学建模 | 第33-40页 |
| 3.2.1 主操作手正运动学 | 第33-37页 |
| 3.2.2 主操作手逆运动学 | 第37-38页 |
| 3.2.3 雅克比矩阵 | 第38-39页 |
| 3.2.4 主操作手工作空间分析 | 第39-40页 |
| 3.3 主操作手工作空间和性能评价指标分析 | 第40-42页 |
| 3.3.1 性能评价指标选取 | 第40-41页 |
| 3.3.2 主操作手性能评价 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 主操作手动力学建模与控制策略 | 第43-57页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 主操作手动力学建模 | 第43-51页 |
| 4.2.1 拉格朗日法动力学分析 | 第43-47页 |
| 4.2.2 动力学仿真 | 第47-51页 |
| 4.3 控制策略 | 第51-55页 |
| 4.3.1 摩擦力建模 | 第52-54页 |
| 4.3.2 摩擦力参数辨识 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 实验研究 | 第57-69页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 实验平台构建 | 第57-59页 |
| 5.3 主操作手运动学参数标定实验 | 第59-63页 |
| 5.3.1 运动学误差模型 | 第59-61页 |
| 5.3.2 参数标定实验 | 第61-63页 |
| 5.4 雅克比矩阵的验证 | 第63-65页 |
| 5.5 线性解析度理论计算 | 第65-66页 |
| 5.6 主操作手重力补偿实验 | 第66-67页 |
| 5.7 本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 结论 | 第69-70页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
