玻璃幕墙清洗机器人电气控制系统的研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第7页 |
| 1.2 清洗机器人国内外研究现状 | 第7-11页 |
| 1.3 论文主要内容及作者的主要工作 | 第11页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第11-13页 |
| 2 相关技术介绍 | 第13-16页 |
| 2.1 可编程逻辑控制器(PLC) | 第13-14页 |
| 2.2 Modbus现场总线技术 | 第14页 |
| 2.3 故障预测与健康管理(PHM) | 第14-16页 |
| 3 系统需求分析 | 第16-19页 |
| 3.1 系统需求综述 | 第16页 |
| 3.2 清洗机构控制模块需求 | 第16页 |
| 3.3 机器人运动控制模块需求 | 第16-17页 |
| 3.4 控制台人机交互模块需求 | 第17页 |
| 3.5 智能避障模块需求 | 第17页 |
| 3.6 传感器监测模块需求 | 第17-18页 |
| 3.7 本章小结 | 第18-19页 |
| 4 系统设计 | 第19-31页 |
| 4.1 系统总体架构设计 | 第19-20页 |
| 4.2 系统主控制器设计 | 第20-23页 |
| 4.2.1 PLC选用 | 第20-22页 |
| 4.2.2 触摸屏选用 | 第22-23页 |
| 4.3 编程平台选用 | 第23-24页 |
| 4.4 清洗机构控制模块设计 | 第24页 |
| 4.5 机器人运动控制模块设计 | 第24-26页 |
| 4.6 控制台人机交互模块设计 | 第26-27页 |
| 4.7 智能避障模块设计 | 第27-28页 |
| 4.8 传感器监测模块设计 | 第28-30页 |
| 4.9 本章小结 | 第30-31页 |
| 5 系统功能实现 | 第31-62页 |
| 5.1 系统硬件配置 | 第31-34页 |
| 5.1.1 PLC硬件配置 | 第31-33页 |
| 5.1.2 以太网子网地址分配 | 第33页 |
| 5.1.3 Modbus从站地址分配 | 第33-34页 |
| 5.2 清洗机构控制模块功能实现 | 第34-40页 |
| 5.2.1 推杆电机闭环控制实现 | 第34-37页 |
| 5.2.2 变频器控制实现 | 第37-40页 |
| 5.3 机器人运动控制模块功能实现 | 第40-46页 |
| 5.3.1 变频器控制实现 | 第40-43页 |
| 5.3.2 控制信号读取实现 | 第43-46页 |
| 5.4 控制台人机交互模块功能实现 | 第46-51页 |
| 5.4.1 触摸屏通信实现 | 第46-48页 |
| 5.4.2 触摸屏界面实现 | 第48-51页 |
| 5.5 智能避障模块功能实现 | 第51-54页 |
| 5.5.1 有限状态机 | 第51-53页 |
| 5.5.2 智能避障模块程序实现 | 第53-54页 |
| 5.6 传感器监测模块功能实现 | 第54-57页 |
| 5.6.1 RS232转RS485模块 | 第55页 |
| 5.6.2 传感器监测模块程序实现 | 第55-57页 |
| 5.7 清洗模式实现 | 第57-61页 |
| 5.8 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 数据驱动的故障预测与健康管理 | 第62-65页 |
| 6.1 机器人故障诊断与健康概述 | 第62页 |
| 6.2 极限学习机模型 | 第62-63页 |
| 6.3 故障数据描述 | 第63-64页 |
| 6.4 实验设置及结果 | 第64-65页 |
| 7 系统测试 | 第65-69页 |
| 7.1 系统测试概述 | 第65页 |
| 7.2 搭建模拟试验场地 | 第65-66页 |
| 7.3 参数整定 | 第66-67页 |
| 7.4 现场测试 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
