机器人双目视觉示教方法及避障轨迹规划研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究的目的和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 机器人视觉示教的发展 | 第13页 |
| 1.3 机器人视觉示教轨迹规划国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第18页 |
| 1.3.3 研究现状分析 | 第18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 基于双目视觉的目标三维信息提取方法 | 第20-46页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 视觉图像处理方法 | 第20-31页 |
| 2.2.1 图像形态学处理 | 第20-22页 |
| 2.2.2 图像边缘提取算法 | 第22-28页 |
| 2.2.3 图像预处理 | 第28-31页 |
| 2.3 双目视觉测量原理 | 第31-33页 |
| 2.4 坐标变换 | 第33-37页 |
| 2.4.1 世界坐标系转换相机坐标系 | 第33-35页 |
| 2.4.2 相机坐标系转换图像坐标系 | 第35-36页 |
| 2.4.3 图像坐标系转换像素坐标系 | 第36-37页 |
| 2.5 双目相机标定 | 第37-43页 |
| 2.5.1 标定平面到图像平面的单应性 | 第38-39页 |
| 2.5.2 利用约束条件求解内外参矩阵 | 第39-40页 |
| 2.5.3 利用极大似然估计优化参数 | 第40-41页 |
| 2.5.4 畸变矫正 | 第41-43页 |
| 2.6 目标三维坐标信息提取 | 第43-44页 |
| 2.7 本章小结 | 第44-46页 |
| 第3章 双目视觉示教轨迹规划 | 第46-61页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 示教轨迹生成 | 第46-53页 |
| 3.2.1 二维平面曲线拟合 | 第49-51页 |
| 3.2.2 重构三维曲线 | 第51-53页 |
| 3.3 避障轨迹的生成 | 第53-60页 |
| 3.3.1 利用边缘提取求得未知物体信息 | 第54-57页 |
| 3.3.2 障碍物判定和非安全域规划 | 第57-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 机器人搬运箱体双目视觉示教实验 | 第61-76页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 双目视觉测量平台设计 | 第61-63页 |
| 4.3 双目视觉示教图像采集 | 第63-68页 |
| 4.4 示教轨迹生成与再现实验 | 第68-73页 |
| 4.5 机器人搬运箱体避障实验 | 第73-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
