| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 符号对照表 | 第14-17页 |
| 缩略语对照表 | 第17-21页 |
| 第一章 绪论 | 第21-41页 |
| 1.1 课题研究背景和目的 | 第21-23页 |
| 1.2 柔索牵引并联机器人概述 | 第23-32页 |
| 1.2.1 特点分类 | 第23-25页 |
| 1.2.2 国内外研究 | 第25-32页 |
| 1.3 柔索牵引并联机器人相关研究进展 | 第32-37页 |
| 1.3.1 稳定性评价指标 | 第32-34页 |
| 1.3.2 运动控制策略 | 第34-36页 |
| 1.3.3 柔索虚牵 | 第36-37页 |
| 1.4 本文主要研究对象 | 第37页 |
| 1.5 本文章节组成 | 第37-41页 |
| 第二章 基于索力因子与刚度因子的稳定性混合评价指标 | 第41-59页 |
| 2.1 引言 | 第41页 |
| 2.2 静力平衡方程 | 第41-42页 |
| 2.3 索力因子分析 | 第42-43页 |
| 2.4 刚度因子分析 | 第43-45页 |
| 2.5 稳定性混合评价指标的定义与分析 | 第45-47页 |
| 2.6 数值仿真算例 | 第47-57页 |
| 2.6.1 摄像机器人结构简介 | 第47-49页 |
| 2.6.2 仿真参数设计 | 第49-50页 |
| 2.6.3 仿真结果与分析 | 第50-57页 |
| 2.7 本章小结 | 第57-59页 |
| 第三章 高阶运动规划与带干扰观测器的PD修正前馈控制器组合控制策略 | 第59-73页 |
| 3.1 引言 | 第59页 |
| 3.2 动力学分析 | 第59-61页 |
| 3.2.1 末端执行器的动力学模型 | 第59-60页 |
| 3.2.2 驱动器的动力学模型 | 第60-61页 |
| 3.2.3 系统的动力学模型 | 第61页 |
| 3.3 启停变向过渡规划 | 第61-63页 |
| 3.4 机动跟踪控制策略 | 第63-66页 |
| 3.4.1 PD修正前馈控制器 | 第63-64页 |
| 3.4.2 干扰观测器 | 第64-65页 |
| 3.4.3 稳定性分析 | 第65-66页 |
| 3.4.4 一致连续性证明 | 第66页 |
| 3.5 数值仿真 | 第66-71页 |
| 3.5.1 仿真参数设置 | 第66-67页 |
| 3.5.2 仿真结果分析 | 第67-71页 |
| 3.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 第四章 考虑柔索惯性的运动控制策略与稳定性研究 | 第73-97页 |
| 4.1 引言 | 第73页 |
| 4.2 基于柔索悬链线模型的动力学分析 | 第73-85页 |
| 4.2.1 悬链线模型 | 第73-79页 |
| 4.2.2 柔索动力学模型 | 第79-82页 |
| 4.2.3 末端执行器动力学模型 | 第82-84页 |
| 4.2.4 驱动系统动力学模型 | 第84-85页 |
| 4.2.5 柔索牵引并联机器人动力学模型 | 第85页 |
| 4.3 轨迹跟踪控制策略 | 第85-86页 |
| 4.4 基于Lyapunov理论的稳定性分析 | 第86-88页 |
| 4.4.1 Lyapunov稳定性理论 | 第86-87页 |
| 4.4.2 稳定性分析 | 第87-88页 |
| 4.4.3 一致连续性证明 | 第88页 |
| 4.5 数值仿真 | 第88-95页 |
| 4.5.1 仿真参数设计 | 第88-90页 |
| 4.5.2 仿真结果与分析 | 第90-95页 |
| 4.6 本章小结 | 第95-97页 |
| 第五章 解决柔索虚牵问题的力位混合控制策略与稳定性研究 | 第97-113页 |
| 5.1 引言 | 第97页 |
| 5.2 柔索悬链线虚牵 | 第97-98页 |
| 5.3 系统动力学模型 | 第98-99页 |
| 5.4 索力优化 | 第99-100页 |
| 5.5 基于索力优化的力位混合控制策略 | 第100-104页 |
| 5.5.1 控制策略 | 第101-102页 |
| 5.5.2 稳定性分析 | 第102-104页 |
| 5.6 数值仿真 | 第104-110页 |
| 5.6.1 验证试验参数设计 | 第104-105页 |
| 5.6.2 结果讨论 | 第105-110页 |
| 5.7 本章小结 | 第110-113页 |
| 第六章 柔索牵引并联摄像机器人缩尺模型的搭建与实验研究 | 第113-121页 |
| 6.1 引言 | 第113页 |
| 6.2 5m缩比模型简介 | 第113-115页 |
| 6.3 5m模型的运动技术指标分析 | 第115-119页 |
| 6.3.1 拍摄图像 | 第115-116页 |
| 6.3.2 最大速度、最短加速时间以及最大加速度 | 第116-117页 |
| 6.3.3 系统响应时间 | 第117-118页 |
| 6.3.4 振幅 | 第118-119页 |
| 6.4 5m模型的轨迹跟踪性能分析 | 第119-120页 |
| 6.5 本章小结 | 第120-121页 |
| 第七章 结论与展望 | 第121-125页 |
| 7.1 结论 | 第121-122页 |
| 7.2 创新成果 | 第122-123页 |
| 7.3 展望 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-143页 |
| 致谢 | 第143-145页 |
| 作者简介 | 第145-147页 |
