| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3.1 故障诊断方法研究 | 第13-15页 |
| 1.3.2 容错控制方法研究 | 第15-17页 |
| 1.3.3 潜艇控制系统的故障诊断与容错控制研究 | 第17-18页 |
| 1.4 主要工作内容及章节安排 | 第18-21页 |
| 第二章 基础理论 | 第21-33页 |
| 2.1 潜艇运动模型 | 第21-26页 |
| 2.1.1 垂直面运动模型 | 第22-24页 |
| 2.1.2 三维空间运动模型 | 第24-26页 |
| 2.2 故障分类与建模 | 第26-28页 |
| 2.2.1 故障分类 | 第26-27页 |
| 2.2.2 故障建模 | 第27-28页 |
| 2.3 控制理论基础 | 第28-32页 |
| 2.3.1 自适应参数跟踪 | 第28-30页 |
| 2.3.2 H_∞控制理论 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 潜艇垂直面运动自适应H_∞状态反馈容错控制方法及实现 | 第33-55页 |
| 3.1 引言 | 第33-34页 |
| 3.2 潜艇垂直面运动主动容错控制系统设计方案 | 第34-35页 |
| 3.3 潜艇控制系统半物理仿真硬件结构 | 第35-37页 |
| 3.4 潜艇控制系统与执行器故障模型 | 第37-38页 |
| 3.5 潜艇控制系统执行器故障参数跟踪 | 第38-41页 |
| 3.6 自适应H_∞状态反馈容错控制器设计 | 第41-43页 |
| 3.7 潜艇半物理仿真控制系统中的数据交互 | 第43-47页 |
| 3.8 半物理仿真验证与分析 | 第47-54页 |
| 3.9 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 潜艇三维空间运动中自适应鲁棒H_∞容错控制方法及实现 | 第55-73页 |
| 4.1 引言 | 第55-56页 |
| 4.2 潜艇三维空间运动主动容错控制系统设计方案 | 第56-57页 |
| 4.3 潜艇控制系统半物理仿真硬件结构 | 第57-59页 |
| 4.4 潜艇控制系统与执行器故障模型 | 第59页 |
| 4.5 基于超声波辅助测量的系统模型 | 第59-64页 |
| 4.6 潜艇控制系统执行器故障参数跟踪 | 第64-65页 |
| 4.7 基于故障估计误差边界的自适应鲁棒H_∞容错控制器设计 | 第65-68页 |
| 4.8 半物理仿真验证与分析 | 第68-71页 |
| 4.9 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
