| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 水面无人集群监控系统架构研究 | 第16-39页 |
| 2.1 水面无人集群总体架构 | 第16-17页 |
| 2.2 水面无人艇总体架构 | 第17-19页 |
| 2.3 水面无人集群通信系统 | 第19-22页 |
| 2.4 水面无人集群定位导航系统 | 第22-27页 |
| 2.5 水面无人集群控制系统硬件构架 | 第27-39页 |
| 3 上位机监控软件开发研究 | 第39-71页 |
| 3.1 监控软件架构研究 | 第39-41页 |
| 3.2 前台显示模块开发 | 第41-62页 |
| 3.3 后台数据处理模块 | 第62-71页 |
| 4 水面无人集群避障规划算法仿真研究 | 第71-81页 |
| 4.1 避障规划算法 | 第71-74页 |
| 4.2 避障规划算法在上位机平台上的模拟研究 | 第74-81页 |
| 5 总结与展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |