无人机单副翼有限卡死下荷兰滚运动的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-18页 |
| ·论文研究的背景及意义 | 第13页 |
| ·飞行控制系统控制律重构的设计方法 | 第13-16页 |
| ·飞行控制系统控制律重构的现状和发展 | 第13-14页 |
| ·控制律重构设计方法的介绍 | 第14-16页 |
| ·本文的研究内容及主要工作 | 第16-18页 |
| 第2章 单副翼卡死时无人机的动力学模型 | 第18-32页 |
| ·正常情况下无人机的模型建立 | 第18-24页 |
| ·常用坐标系 | 第18-20页 |
| ·无人机的运动参数 | 第20-21页 |
| ·被控对象——无人机的被控量与操纵机构 | 第21页 |
| ·无人机六自由度的运动方程 | 第21-24页 |
| ·单副翼卡死时的故障模型 | 第24-28页 |
| ·单副翼卡死时的气动力及力矩分析 | 第25-26页 |
| ·单副翼卡死的故障模型 | 第26-28页 |
| ·建立小扰动线性化方程 | 第28-31页 |
| ·小扰动原理 | 第28-29页 |
| ·无人机运动方程的线性化 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 步出荷兰滚模态的补偿分析 | 第32-44页 |
| ·荷兰滚运动的物理成因 | 第32-34页 |
| ·无人机单副翼卡死的补偿分析 | 第34-37页 |
| ·常规布局的补偿分析 | 第35-36页 |
| ·自修复飞控系统布局的补偿分析 | 第36-37页 |
| ·步出荷兰滚模态的条件 | 第37-40页 |
| ·传统布局的步出条件 | 第37-39页 |
| ·自修复飞控系统布局的步出条件 | 第39-40页 |
| ·单副翼卡死的“有限”问题研究 | 第40-42页 |
| ·实例验证 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 无故障状态下横侧向控制律的设计 | 第44-52页 |
| ·PID 控制器 | 第44-47页 |
| ·PID 对系统性能所产生的影响 | 第45-46页 |
| ·PID 控制器参数的常用整定方法 | 第46-47页 |
| ·横侧向滚转角控制律的设计及仿真 | 第47-49页 |
| ·滚转角控制律的设计 | 第47-48页 |
| ·仿真分析 | 第48-49页 |
| ·横侧向偏航角控制律的设计及仿真 | 第49-51页 |
| ·偏航角控制律的设计 | 第49-50页 |
| ·仿真分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 伪逆法步出荷兰滚运动的控制律设计 | 第52-62页 |
| ·无人机飞控系统的控制律重构 | 第52-54页 |
| ·飞控系统的可重构性 | 第52-53页 |
| ·无人机气动外形分析 | 第53-54页 |
| ·控制律重构系统的性能要求 | 第54页 |
| ·伪逆法基本原理 | 第54-57页 |
| ·问题描述及设计目标 | 第54-55页 |
| ·伪逆算法原理 | 第55页 |
| ·伪逆存在条件 | 第55-57页 |
| ·基于伪逆法控制混合器的设计 | 第57-61页 |
| ·操纵面卡死时控制混合器的设计 | 第57-58页 |
| ·步出荷兰滚的控制混合器 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 附录Ⅰ 某型无人机的相关气动参数表 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士期间发表(含录用)的学术论文 | 第67页 |
