| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11页 |
| 1.2 室内定位技术研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 室内定位技术相关理论 | 第11-13页 |
| 1.2.2 惯性器件误差抑制算法研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 研究内容及论文安排 | 第15-18页 |
| 第2章 惯性导航解算及误差修正 | 第18-34页 |
| 2.1 室内行人位姿解算 | 第18-24页 |
| 2.2 惯性导航误差分析与修正 | 第24-26页 |
| 2.2.1 陀螺测漂技术 | 第24-25页 |
| 2.2.2 零速检测与修正算法 | 第25-26页 |
| 2.3 实验验证 | 第26-31页 |
| 2.3.1 惯性导航器件数据采集 | 第26-27页 |
| 2.3.2 地图数字化处理与设计 | 第27-28页 |
| 2.3.3 实验结果与分析 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-34页 |
| 第3章 基于UWB/MEMS-INS的室内定位系统设计 | 第34-48页 |
| 3.1 超宽带定位技术 | 第34-36页 |
| 3.2 室内环境辅助定位 | 第36-38页 |
| 3.2.1 基站分布预区域划分 | 第36-37页 |
| 3.2.2 标签所在区域判断方法 | 第37-38页 |
| 3.3 基于UWB/MEMS-INS的组合导航系统 | 第38-43页 |
| 3.3.1 扩展卡尔曼滤波器原理 | 第38-40页 |
| 3.3.2 组合导航系统数学模型 | 第40-43页 |
| 3.4 实验结果及分析 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于条件随机场的室内二维地图匹配算法研究 | 第48-60页 |
| 4.1 基于条件随机场的数学模型研究 | 第48-49页 |
| 4.2 基于方位特征的状态点预测 | 第49-53页 |
| 4.2.1 室内状态点 | 第49-51页 |
| 4.2.2 状态点预测 | 第51-52页 |
| 4.2.3 观测点提取 | 第52-53页 |
| 4.3 室内地图匹配设计 | 第53-55页 |
| 4.4 实验结果及分析 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-60页 |
| 第5章 基于条件随机场的三维室内地图匹配算法研究 | 第60-68页 |
| 5.1 三维室内状态点设计 | 第60-61页 |
| 5.2 状态点预测与观测点提取 | 第61-62页 |
| 5.2.1 状态点预测 | 第61页 |
| 5.2.2 观测点提取 | 第61-62页 |
| 5.3 高度地图匹配模型设计 | 第62-64页 |
| 5.4 三维位置信息融合 | 第64页 |
| 5.5 实验结果及分析 | 第64-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读硕士学位期间的成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |