| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 工业机器人自动磨抛现状与发展 | 第8-9页 |
| 1.2 工业机器人离线编程技术现状与发展 | 第9-15页 |
| 1.2.1 工业机器人离线编程技术概述 | 第9-12页 |
| 1.2.2 工业机器人离线编程现状与发展 | 第12-15页 |
| 1.3 工业机器人离线编程轨迹规划技术现状与发展 | 第15-16页 |
| 1.4 课题提出与研究意义 | 第16-18页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 工业机器人磨抛离线编程理论分析及总体规划 | 第20-45页 |
| 2.1 空间位姿计算 | 第20-30页 |
| 2.1.1 空间位姿表示 | 第20-25页 |
| 2.1.2 空间位姿生成 | 第25-27页 |
| 2.1.3 空间位姿变换 | 第27-30页 |
| 2.2 工业机器人程序分析 | 第30-40页 |
| 2.2.1 程序数据 | 第32-34页 |
| 2.2.2 程序指令 | 第34-39页 |
| 2.2.3 I/O通信 | 第39-40页 |
| 2.3 工业机器人磨抛离线编程总体规划 | 第40-43页 |
| 2.3.1 磨抛离线编程流程规划 | 第40-41页 |
| 2.3.2 磨抛离线编程功能分析 | 第41-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第三章 磨抛工业机器人运动学计算与验证 | 第45-55页 |
| 3.1 磨抛工业机器人结构与运动学建模 | 第45-48页 |
| 3.1.1 IRB 4400工业机器人结构分析 | 第45-47页 |
| 3.1.2 D-H模型的建立 | 第47-48页 |
| 3.2 磨抛工业机器人正、逆运动学计算 | 第48-50页 |
| 3.2.1 正运动学计算 | 第48-49页 |
| 3.2.2 逆运动学计算 | 第49-50页 |
| 3.3 磨抛工业机器人运动学验证 | 第50-54页 |
| 3.3.1 与RobotStudio正运动学验证 | 第50-53页 |
| 3.3.2 与RobotStudio逆运动学验证 | 第53-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 基于工件三维图形的磨抛离线编程轨迹规划技术 | 第55-81页 |
| 4.1 基于三维软件二次开发的磨抛轨迹规划 | 第55-64页 |
| 4.1.1 Visual Basic及SolidWorks二次开发简介 | 第55-58页 |
| 4.1.2 工件三维图形操作流程 | 第58-63页 |
| 4.1.3 二次开发与数据输出 | 第63-64页 |
| 4.2 基于STL格式的三维图形的磨抛轨迹规划 | 第64-73页 |
| 4.2.1 Matlab及STL文件简介 | 第64-66页 |
| 4.2.2 三维图形拓扑重建与特征识别 | 第66-70页 |
| 4.2.3 磨抛轨迹规划算法和流程 | 第70-73页 |
| 4.3 轨迹规划后置处理 | 第73-79页 |
| 4.3.1 磨抛点位姿矩阵的转换 | 第73-75页 |
| 4.3.2 工业机器人目标点程序数据的转换 | 第75-76页 |
| 4.3.3 工业机器人程序的生成 | 第76-77页 |
| 4.3.4 后置处理软件开发 | 第77-79页 |
| 4.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 第五章 磨抛工具、工件坐标系标定与误差分析 | 第81-99页 |
| 5.1 工具坐标系标定 | 第81-88页 |
| 5.1.1 工具坐标系标定流程与算法 | 第81-82页 |
| 5.1.2 工具坐标系标定实例 | 第82-84页 |
| 5.1.3 工具坐标系标定的误差分析 | 第84-86页 |
| 5.1.4 基于Matlab GUI的工具坐标系标定软件开发 | 第86-88页 |
| 5.2 工件坐标系标定 | 第88-98页 |
| 5.2.1 工件坐标系标定流程与算法 | 第88-91页 |
| 5.2.2 工件坐标系标定实例 | 第91-94页 |
| 5.2.3 工件坐标系标定的误差分析 | 第94-97页 |
| 5.2.4 基于Matlab GUI的工件坐标系标定软件开发 | 第97-98页 |
| 5.3 本章小结 | 第98-99页 |
| 第六章 磨抛离线编程轨迹规划技术的应用实践 | 第99-109页 |
| 6.1 工件磨抛工艺规划及轨迹规划 | 第99-101页 |
| 6.2 工业现场布局及标定 | 第101-105页 |
| 6.3 轨迹规划后置处理及应用效果 | 第105-107页 |
| 6.4 本章小结 | 第107-109页 |
| 本文总结 | 第109-111页 |
| 本研究主要特色创新及展望 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 附录 | 第120-122页 |
| 个人简历 | 第122页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第122页 |
