| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-19页 |
| 第二章 下肢康复训练机器人机构构型 | 第19-35页 |
| 2.1 人体下肢运动机理研究 | 第19-22页 |
| 2.1.1 人体下肢结构分析 | 第19-21页 |
| 2.1.2 下肢康复要求 | 第21-22页 |
| 2.2 人体尺寸参数及下肢各个关节活动范围 | 第22-23页 |
| 2.3 下肢康复训练机器人功能要求 | 第23-24页 |
| 2.4 下肢康复训练机器人各模块机构构型 | 第24-33页 |
| 2.4.1 抬背机构构型 | 第24-26页 |
| 2.4.2 下肢训练平台升降机构构型 | 第26-27页 |
| 2.4.3 髋膝关节屈曲机构构型 | 第27-29页 |
| 2.4.4 髋关节外展机构构型 | 第29-30页 |
| 2.4.5 髋关节外旋机构构型 | 第30页 |
| 2.4.6 踝关节训练机构构型 | 第30-31页 |
| 2.4.7 宽度调节机构和腿部支杆长度调节机构的设计 | 第31-32页 |
| 2.4.8 下肢康复训练机器人的整体机构 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 下肢康复训练机器人机构运动学分析 | 第35-55页 |
| 3.1 抬背机构的运动学分析 | 第35-39页 |
| 3.1.1 位置分析 | 第35-37页 |
| 3.1.2 速度和加速度分析 | 第37-39页 |
| 3.2 下肢训练平台升降机构的运动学分析 | 第39-43页 |
| 3.2.1 位置分析 | 第39-42页 |
| 3.2.2 速度和加速度分析 | 第42-43页 |
| 3.3 髋膝关节屈曲机构的运动学分析 | 第43-49页 |
| 3.3.1 位置分析 | 第43-46页 |
| 3.3.2 速度和加速度分析 | 第46-49页 |
| 3.4 踝关节训练机构的运动学分析 | 第49-50页 |
| 3.4.1 位置分析 | 第49-50页 |
| 3.4.2 角速度与角加速度分析 | 第50页 |
| 3.5 髋关节外展机构的运动学分析 | 第50-54页 |
| 3.5.1 位置分析 | 第50-52页 |
| 3.5.2 速度和加速度分析 | 第52-54页 |
| 3.6 髋关节外旋机构的运动学分析 | 第54页 |
| 3.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 下肢康复训练机器人的结构设计与运动仿真 | 第55-67页 |
| 4.1 整体床架的结构设计 | 第55-56页 |
| 4.2 抬背模块的结构设计与仿真分析 | 第56-58页 |
| 4.3 下肢升降装置的结构设计与仿真分析 | 第58-60页 |
| 4.4 下肢训练装置的结构设计与仿真分析 | 第60-64页 |
| 4.4.1 髋膝关节屈曲模块的结构设计和运动仿真 | 第60-62页 |
| 4.4.2 踝关节运动模块的结构设计 | 第62-63页 |
| 4.4.3 髋关节外展外旋运动模块的结构设计和运动仿真 | 第63-64页 |
| 4.5 下肢康复训练机器人的整体结构 | 第64-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 下肢康复训练机器人关键零部件的有限元分析 | 第67-73页 |
| 5.1 抬背模块有限元分析 | 第67-69页 |
| 5.2 升降模块的有限元分析 | 第69-70页 |
| 5.3 外展支撑模块的有限元分析 | 第70-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 结论 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |