基于双目视觉智能轮椅导航的关键技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·智能轮椅的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·研究的背景与意义 | 第15-16页 |
| ·视觉导航关键技术分析 | 第16-20页 |
| ·数字图像处理技术 | 第16-18页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第18-19页 |
| ·路径规划与导航控制 | 第19-20页 |
| ·本文的主要研究工作和应用前景 | 第20-22页 |
| 第二章 双目立体视觉系统摄像机标定方法研究 | 第22-39页 |
| ·双目立体视觉系统基本模型与原理 | 第22-24页 |
| ·坐标系与摄像机成像模型 | 第24-30页 |
| ·针孔摄像机成像模型 | 第26-27页 |
| ·非线性摄像机成像模型 | 第27-30页 |
| ·摄像机标定技术 | 第30-33页 |
| ·传统摄像机标定方法 | 第31-33页 |
| ·摄像机自标定技术 | 第33页 |
| ·基于BP神经网络的摄像机标定研究 | 第33-38页 |
| ·BP神经网络模型 | 第33-35页 |
| ·基于BP神经网络的标定实验 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 图像获取与处理 | 第39-55页 |
| ·图像采集的软硬件系统 | 第39-40页 |
| ·图像预处理 | 第40-47页 |
| ·图像灰度变换 | 第41-42页 |
| ·直方图增强处理 | 第42-43页 |
| ·图像噪声消除 | 第43-47页 |
| ·均值滤波器 | 第44-45页 |
| ·中值滤波 | 第45-47页 |
| ·图像的锐化 | 第47页 |
| ·图像分割 | 第47-50页 |
| ·阈值分割 | 第48-49页 |
| ·基于边缘的分割方法 | 第49-50页 |
| ·边缘检测与提取 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 双目视觉的立体匹配与三维重建 | 第55-65页 |
| ·极线几何与基础矩阵求解 | 第56-58页 |
| ·极线几何 | 第56-57页 |
| ·基础矩阵求解 | 第57-58页 |
| ·常用的匹配方法 | 第58-61页 |
| ·基于区域的匹配算法 | 第59页 |
| ·基于特征的匹配算法 | 第59-60页 |
| ·基于相位的匹配算法 | 第60-61页 |
| ·三维重建 | 第61-64页 |
| ·三维重建的基本原理 | 第61-63页 |
| ·空间点的重建 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 智能轮椅路径规划研究 | 第65-79页 |
| ·传统的路径规划方法 | 第66-69页 |
| ·人工势场法 | 第66-67页 |
| ·栅格法 | 第67-69页 |
| ·遗传算法 | 第69-71页 |
| ·基于遗传算法的路径规划技术研究 | 第71-76页 |
| ·初始设置 | 第71-73页 |
| ·路径的适应度函数的设置 | 第73-74页 |
| ·算子操作策略 | 第74-76页 |
| ·算法仿真及结果 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第85页 |
