| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 非合作航天器在轨服务技术研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 非合作航天器位姿测量技术研究现状 | 第18-21页 |
| 1.4 本文主要内容及章节安排 | 第21-24页 |
| 第二章 基于深度信息的位姿测量算法理论基础 | 第24-34页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 坐标系的定义及转换 | 第24-27页 |
| 2.2.1 坐标系的定义 | 第24-25页 |
| 2.2.2 坐标系的转换 | 第25-27页 |
| 2.3 深度相机的测量模型 | 第27-31页 |
| 2.3.1 深度相机的透视投影模型 | 第27-29页 |
| 2.3.2 深度相机的距离测量模型 | 第29-30页 |
| 2.3.3 畸变 | 第30-31页 |
| 2.4 深度相机的标定 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 点云矩形特征的提取和识别 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 点云矩形特征提取和识别的总体方案 | 第34-35页 |
| 3.3 点云滤波 | 第35-36页 |
| 3.4 点云矩形特征平面提取 | 第36-39页 |
| 3.4.1 基于LMedS的特征平面提取 | 第36-37页 |
| 3.4.2 基于RANSAC的特征平面提取 | 第37-38页 |
| 3.4.3 基于MLESAC的特征平面提取 | 第38-39页 |
| 3.5 点云矩形特征平面识别 | 第39-40页 |
| 3.6 仿真实验与分析 | 第40-45页 |
| 3.6.1 点云矩形平面提取仿真分析 | 第40-42页 |
| 3.6.2 点云矩形特征平面识别仿真分析 | 第42-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于点云矩形面特征的位姿估计方法研究 | 第46-59页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 基于点云矩形面特征的位姿解算 | 第46-48页 |
| 4.3 相对位置参数滤波器设计 | 第48-51页 |
| 4.3.1 失效卫星相对位置运动模型 | 第48-49页 |
| 4.3.2 观测方程的建立 | 第49-50页 |
| 4.3.3 状态方程的建立 | 第50-51页 |
| 4.4 失效卫星姿态滤波器设计 | 第51-53页 |
| 4.4.1 失效卫星姿态运动学模型 | 第51-52页 |
| 4.4.2 观测方程的建立 | 第52页 |
| 4.4.3 状态方程的建立 | 第52-53页 |
| 4.5 仿真实验与分析 | 第53-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 基于深度信息的相对导航系统实验研究及算法验证 | 第59-69页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 近距离半物理仿真实验平台设计 | 第59-62页 |
| 5.2.1 实验系统的硬件组成 | 第60-62页 |
| 5.2.2 实验系统的工作原理 | 第62页 |
| 5.3 测量系统精度验证 | 第62-65页 |
| 5.3.1 KinectV2相机标定 | 第63页 |
| 5.3.2 KinectV2测量结果定量分析 | 第63-65页 |
| 5.4 基于深度信息的相对导航滤波算法验证 | 第65-68页 |
| 5.4.1 相对位置滤波器 | 第66-67页 |
| 5.4.2 相对姿态滤波器 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 全文总结和展望 | 第69-71页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第69-70页 |
| 6.2 工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果及学术论文情况 | 第77页 |