| 摘要 | 第11-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-31页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 组合导航系统研究与发展现状 | 第15-23页 |
| 1.2.1 微小型惯性器件及导航系统发展概况 | 第15-16页 |
| 1.2.2 卫星导航系统发展概况 | 第16-17页 |
| 1.2.3 微惯性/卫星组合导航系统发展概况 | 第17-19页 |
| 1.2.4 多传感器组合导航系统发展概况 | 第19-23页 |
| 1.3 相关技术国内外研究现状 | 第23-28页 |
| 1.3.1 MEMS-IMU误差分析建模与补偿技术 | 第23-25页 |
| 1.3.2 惯性导航初始对准技术 | 第25-27页 |
| 1.3.3 信息融合技术 | 第27-28页 |
| 1.4 论文主要研究工作 | 第28-31页 |
| 第二章 组合导航系统方案及传感器特性分析 | 第31-51页 |
| 2.1 坐标系定义及变换 | 第31-33页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第31-32页 |
| 2.1.2 坐标系间的转换关系 | 第32-33页 |
| 2.2 MEMS-IMU特性分析 | 第33-40页 |
| 2.2.1 产品性能介绍 | 第33-35页 |
| 2.2.2 惯性器件误差特性 | 第35-36页 |
| 2.2.3 基于陀螺仪的姿态解算方法 | 第36-38页 |
| 2.2.4 基于加速度计的位置、速度解算方法 | 第38-40页 |
| 2.3 GPS特性分析 | 第40-44页 |
| 2.3.1 产品性能介绍 | 第40-41页 |
| 2.3.2 误差分析 | 第41页 |
| 2.3.3 GPS定位定速算法 | 第41-44页 |
| 2.4 磁罗盘特性分析 | 第44-48页 |
| 2.4.1 产品性能介绍 | 第44-45页 |
| 2.4.2 磁罗盘工作原理 | 第45-46页 |
| 2.4.3 误差特性分析 | 第46-47页 |
| 2.4.4 基于磁罗盘的姿态解算方法 | 第47-48页 |
| 2.5 气压高度计特性分析 | 第48-50页 |
| 2.5.1 产品性能介绍 | 第48-49页 |
| 2.5.2 误差及测量特性分析 | 第49-50页 |
| 2.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 传感器误差建模分析与补偿 | 第51-75页 |
| 3.1 MEMS-IMU确定性误差标定 | 第51-58页 |
| 3.1.1 MEMS惯性器件误差模型建立 | 第51页 |
| 3.1.2 MEMS惯性器件误差标定 | 第51-55页 |
| 3.1.3 MEMS-IMU集成误差标定 | 第55-58页 |
| 3.2 MEMS惯性器件随机误差分析与补偿 | 第58-71页 |
| 3.2.1 随机误差分析方法 | 第58-61页 |
| 3.2.2 MEMS陀螺随机误差特性分析与建模 | 第61-63页 |
| 3.2.3 MEMS陀螺实测数据分析与误差系数辨识 | 第63-65页 |
| 3.2.4 改进的动态Allan方差算法 | 第65-68页 |
| 3.2.5 MEMS陀螺随机误差自适应滤波补偿算法 | 第68-71页 |
| 3.3 磁罗盘罗差补偿算法研究 | 第71-73页 |
| 3.3.1 基于椭圆假设的罗差补偿方法 | 第71-72页 |
| 3.3.2 航向测量实验 | 第72-73页 |
| 3.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第四章 初始对准技术研究 | 第75-102页 |
| 4.1 系统模型建立 | 第75-78页 |
| 4.1.1 系统误差方程 | 第75-77页 |
| 4.1.2 Kalman滤波理论 | 第77-78页 |
| 4.2 静基座初始对准 | 第78-86页 |
| 4.2.1 粗对准 | 第79页 |
| 4.2.2 精对准 | 第79-82页 |
| 4.2.3 仿真结果及分析 | 第82-86页 |
| 4.3 动基座初始对准 | 第86-93页 |
| 4.3.1 粗对准 | 第86-89页 |
| 4.3.2 精对准 | 第89-90页 |
| 4.3.3 仿真结果及分析 | 第90-93页 |
| 4.4 可观测性分析 | 第93-100页 |
| 4.4.1 系统模型建立 | 第94-95页 |
| 4.4.2 可观测性分析 | 第95-98页 |
| 4.4.3 仿真验证 | 第98-100页 |
| 4.5 本章小结 | 第100-102页 |
| 第五章 信息融合技术研究 | 第102-118页 |
| 5.1 导航信息融合结构设计 | 第102-104页 |
| 5.1.1 姿态信息融合结构设计 | 第102-103页 |
| 5.1.2 水平位置、速度信息融合结构设计 | 第103页 |
| 5.1.3 高度信息融合结构设计 | 第103-104页 |
| 5.2 导航信息融合算法 | 第104-110页 |
| 5.2.1 Sage-Husa自适应Kalman滤波算法 | 第104-105页 |
| 5.2.2 强跟踪Kalman滤波算法 | 第105-106页 |
| 5.2.3 结合强跟踪理论的Sage-Husa自适应Kalman滤波算法改进 | 第106-108页 |
| 5.2.4 联邦滤波算法 | 第108-109页 |
| 5.2.5 故障检测 | 第109-110页 |
| 5.3 导航信息融合系统建模 | 第110-113页 |
| 5.3.1 姿态角信息融合系统建模 | 第110-111页 |
| 5.3.2 水平位置、速度信息融合系统建模 | 第111-112页 |
| 5.3.3 垂直高度、速度信息融合系统建模 | 第112-113页 |
| 5.4 仿真实验及分析 | 第113-117页 |
| 5.4.1 仿真参数设置 | 第113-114页 |
| 5.4.2 导航参数跟踪试验结果 | 第114-115页 |
| 5.4.3 GPS跳变故障检测 | 第115-117页 |
| 5.5 本章小结 | 第117-118页 |
| 结束语 | 第118-121页 |
| 工作总结 | 第118-120页 |
| 研究展望 | 第120-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 参考文献 | 第122-131页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第131页 |
