| 摘要 | 第11-13页 |
| ABSTRACT | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 单兵导航技术发展现状 | 第16-21页 |
| 1.2.1 步行导航模块发展现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 基于MIMU的行人导航技术发展 | 第18-20页 |
| 1.2.3 多MIMU数据融合的行人导航技术发展 | 第20页 |
| 1.2.4 视觉辅助导航技术发展 | 第20-21页 |
| 1.3 论文研究主要内容和组织结构 | 第21-24页 |
| 第二章 单兵导航算法设计 | 第24-52页 |
| 2.1 单兵导航解算原理 | 第24-30页 |
| 2.1.1 捷联惯性导航原理 | 第24-28页 |
| 2.1.2 单兵导航航位推算原理 | 第28-30页 |
| 2.2 单兵导航零速修正算法设计 | 第30-34页 |
| 2.2.1 卡尔曼滤波模型 | 第30-31页 |
| 2.2.2 捷联惯性导航系统误差模型 | 第31-32页 |
| 2.2.3 基于误差模型的卡尔曼滤波算法 | 第32-34页 |
| 2.2.4 步行零速修正算法设计 | 第34页 |
| 2.3 单兵动作状态判断算法 | 第34-41页 |
| 2.3.1 步态检测算法 | 第35-37页 |
| 2.3.2 动作识别算法 | 第37-41页 |
| 2.4 算法评估与实验验证 | 第41-50页 |
| 2.4.1 单兵导航解算验证实验 | 第41-46页 |
| 2.4.2 步态检测验证实验 | 第46-50页 |
| 2.5 单兵导航系统总体算法框架 | 第50-51页 |
| 2.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 单兵导航航向修正算法 | 第52-73页 |
| 3.1 基于自观测量的航向误差修正算法 | 第52-57页 |
| 3.1.1 基于零速观测量的误差修正 | 第52页 |
| 3.1.2 基于零角速率观测量的误差修正 | 第52-53页 |
| 3.1.3 基于航向角观测量的误差修正 | 第53-55页 |
| 3.1.4 算法评估与实验验证 | 第55-57页 |
| 3.2 应用外部信息的航向误差修正算法 | 第57-72页 |
| 3.2.1 应用磁强计信息的航向初始对准与误差修正 | 第57-59页 |
| 3.2.2 应用动作/楼向信息的航向误差修正 | 第59-61页 |
| 3.2.3 应用视觉信息的航向误差修正 | 第61-64页 |
| 3.2.4 算法评估与实验验证 | 第64-72页 |
| 3.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 第四章 单兵导航高度修正算法 | 第73-87页 |
| 4.1 气压/微惯性组合的高度估计算法 | 第73-77页 |
| 4.1.1 气压计数据采集及分析 | 第73-76页 |
| 4.1.2 基于卡尔曼滤波的气压/微惯性数据融合算法 | 第76-77页 |
| 4.2 动作识别/隐马尔科夫组合的高度估计算法 | 第77-82页 |
| 4.2.1 基于动作识别的室内高度估计算法 | 第77-78页 |
| 4.2.2 基于隐藏马尔科夫模型的动作误判排除算法 | 第78-82页 |
| 4.3 算法评估与实验验证 | 第82-86页 |
| 4.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 双MIMU单兵导航系统误差约束算法 | 第87-97页 |
| 5.1 双MIMU导航系统设计总体方案 | 第87-88页 |
| 5.2 基于带约束卡尔曼滤波的双MIMU导航算法 | 第88-92页 |
| 5.2.1 带空间距离约束的双导航系统模型 | 第88-90页 |
| 5.2.2 带不等式约束的卡尔曼滤波器原理及求解 | 第90-92页 |
| 5.3 算法设计与实验验证 | 第92-96页 |
| 5.4 本章小结 | 第96-97页 |
| 第六章 单兵导航系统综合实验 | 第97-109页 |
| 6.1 实验硬件系统介绍 | 第97-99页 |
| 6.2 综合实验设计与验证 | 第99-108页 |
| 6.2.1 MIMU1平台综合实验 | 第99-106页 |
| 6.2.2 低成本MIMU2平台综合实验 | 第106-107页 |
| 6.2.3 实验结论 | 第107-108页 |
| 6.3 本章小结 | 第108-109页 |
| 第七章 总结与展望 | 第109-112页 |
| 7.1 论文总结 | 第109-110页 |
| 7.2 未来展望 | 第110-112页 |
| 致谢 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-118页 |
| 作者学习期间取得的学术成果 | 第118页 |
