| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第12-13页 |
| 第2章 六旋翼无人机巡线系统的原理及构成 | 第13-23页 |
| 2.1 六旋翼无人机巡线系统的原理 | 第13-15页 |
| 2.1.1 六旋翼无人机飞行原理 | 第13-14页 |
| 2.1.2 六旋翼无人机系统巡线原理 | 第14-15页 |
| 2.2 六旋翼无人机巡线系统的设计原则 | 第15-17页 |
| 2.2.1 电力巡线无人机设计的原则 | 第15-16页 |
| 2.2.2 关键技术研究 | 第16-17页 |
| 2.3 无人机系统主要硬件的选型 | 第17-21页 |
| 2.3.1 机架选择 | 第17-18页 |
| 2.3.2 动力系统 | 第18-19页 |
| 2.3.3 通讯系统 | 第19页 |
| 2.3.4 控制系统 | 第19-20页 |
| 2.3.5 任务系统 | 第20-21页 |
| 2.3.6 地面站系统 | 第21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 六旋翼无人机巡线系统的应用研究 | 第23-37页 |
| 3.1 六旋翼无人机巡线系统的巡检内容 | 第23-24页 |
| 3.2 精细化巡检的巡检方法 | 第24-31页 |
| 3.2.1 对一般单回路直线塔的无人机巡检方法 | 第24-26页 |
| 3.2.2 对一般单回路耐张塔的无人机巡检方法 | 第26-27页 |
| 3.2.3 对同塔并架双回路直线塔,采用倒U型巡检方法 | 第27-29页 |
| 3.2.4 对同塔并架双回路耐张塔,采用双S型巡检方法 | 第29-30页 |
| 3.2.5 对视距外飞行的巡线方法 | 第30-31页 |
| 3.3 无人机巡检的管理流程 | 第31-33页 |
| 3.3.1 现场勘查 | 第31页 |
| 3.3.2 巡检路线规划 | 第31-32页 |
| 3.3.3 作业许可 | 第32页 |
| 3.3.4 起飞前准备 | 第32页 |
| 3.3.5 巡检飞行 | 第32-33页 |
| 3.3.6 飞行后检查及收工 | 第33页 |
| 3.3.7 资料归档 | 第33页 |
| 3.4 其他要求 | 第33-36页 |
| 3.4.1 六旋翼无人机巡检图片的技术要求 | 第33-34页 |
| 3.4.2 巡检图片的后期处理 | 第34-35页 |
| 3.4.3 安全飞行的管理要求 | 第35-36页 |
| 3.4.4 异常处置 | 第36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 六旋翼无人机巡线系统典型应用与缺陷分析 | 第37-53页 |
| 4.1 采用照相机进行精细化巡检典型结果与缺陷分析 | 第37-48页 |
| 4.1.1 金具螺栓销钉类缺陷 | 第37-40页 |
| 4.1.2 均压环缺陷 | 第40-42页 |
| 4.1.3 绝缘子缺陷 | 第42-44页 |
| 4.1.4 导地线类缺陷 | 第44-45页 |
| 4.1.5 杆塔类缺陷 | 第45页 |
| 4.1.6 其他典型缺陷 | 第45-48页 |
| 4.2 采用照相机进行无人机精准缺陷判定 | 第48-50页 |
| 4.3 采用无人机进行冰雪灾害巡视 | 第50-51页 |
| 4.4 采用红外设备进行特殊巡视的巡检结果与缺陷分析 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
