一类自动上下料机械手的研究与开发
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-23页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第16-17页 |
| 1.2 工业机器人的发展 | 第17-19页 |
| 1.2.1 国外机器人的发展情况 | 第17-18页 |
| 1.2.2 国内机器人的发展情况 | 第18-19页 |
| 1.3 工业机械手的发展现状与应用 | 第19-22页 |
| 1.3.1 工业机械手的概述 | 第19-20页 |
| 1.3.2 国内外工业机械手的研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3.3 工业机械手的发展趋势 | 第21-22页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第22-23页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第22页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 上下料机械手方案总体设计 | 第23-29页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 上下料机械手系统的总体要求 | 第23页 |
| 2.3 冲压线的组成及设备的布局 | 第23-25页 |
| 2.3.1 冲压线的组成 | 第23-25页 |
| 2.3.2 设备的现场布局 | 第25页 |
| 2.4 上下料机械手设计 | 第25-29页 |
| 2.4.1 机械结构总体设计 | 第25-27页 |
| 2.4.2 工作流程设计 | 第27-29页 |
| 第三章 上下料机械手的本体结构设计 | 第29-44页 |
| 3.1 上下料机械手本体设计方案 | 第29-30页 |
| 3.1.1 机械手设计的基本要求 | 第29页 |
| 3.1.2 机械手主要参数 | 第29-30页 |
| 3.1.3 机械手自由度和坐标形式的选择 | 第30页 |
| 3.2 机械手的驱动方式 | 第30-31页 |
| 3.3 机械手传动方案 | 第31-34页 |
| 3.3.1 取料机构传动方案 | 第31-32页 |
| 3.3.2 上料机械手伸缩轴传动方案 | 第32页 |
| 3.3.3 上料机械手上下轴传动方案 | 第32-33页 |
| 3.3.4 下料机械手旋转轴传动方案 | 第33页 |
| 3.3.5 下料机械手上下轴传动方案 | 第33-34页 |
| 3.4 机械手关键零部件的计算 | 第34-37页 |
| 3.4.1 伺服电机的选型计算 | 第34-36页 |
| 3.4.2 同步带的选型计算 | 第36-37页 |
| 3.5 上料机械手结构设计 | 第37-41页 |
| 3.5.1 机架结构设计 | 第37页 |
| 3.5.2 伸缩轴结构设计 | 第37-38页 |
| 3.5.3 上下轴结构设计 | 第38-39页 |
| 3.5.4 取料机构设计 | 第39-40页 |
| 3.5.5 底架结构设计 | 第40页 |
| 3.5.6 原料堆结构设计 | 第40-41页 |
| 3.6 下料机械手结构设计 | 第41-43页 |
| 3.6.1 底架结构设计 | 第41-42页 |
| 3.6.2 上下轴结构设计 | 第42页 |
| 3.6.3 旋转轴结构设计 | 第42-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 运动学和力学分析 | 第44-72页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 自动上料机械手运动学分析 | 第44-48页 |
| 4.2.1 位姿数学表示 | 第44-46页 |
| 4.2.2 上料机械手的运动学建模 | 第46-48页 |
| 4.3 有限元静力学分析 | 第48-65页 |
| 4.3.1 有限元静力学分析步骤 | 第49-50页 |
| 4.3.2 上料机械手有限元静力学分析 | 第50-59页 |
| 4.3.3 下料机械手有限元静力学分析 | 第59-65页 |
| 4.4 模态分析 | 第65-71页 |
| 4.4.1 上料机械手模态分析 | 第65-69页 |
| 4.4.2 下料机械手模态分析 | 第69-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 自动上下料机械手控制系统设计 | 第72-81页 |
| 5.1 控制系统总体设计 | 第72-73页 |
| 5.2 控制系统硬件 | 第73-75页 |
| 5.2.1 PLC配置 | 第73-74页 |
| 5.2.2 触摸屏配置 | 第74-75页 |
| 5.3 伺服系统电气控制 | 第75-76页 |
| 5.4 气动模块电气设计 | 第76页 |
| 5.5 上下料机械手控制系统PLC程序设计 | 第76-79页 |
| 5.5.1 PLC设计步骤 | 第76-77页 |
| 5.5.2 上下料机械手的运动流程控制 | 第77页 |
| 5.5.3 确定控制系统I/O数 | 第77-79页 |
| 5.6 本章小结 | 第79-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-82页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第81页 |
| 6.2 研究展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第85-86页 |
