| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 清刷机器人的国内外发展现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外清刷机器人的发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内清刷机器人的发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3 清刷机器人的现状和不足 | 第17-18页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第18-21页 |
| 第2章 船体表面海生物附着规律研究及力学分析 | 第21-38页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 海洋生物的形成过程及其附着机理和附着特点 | 第21-23页 |
| 2.2.1 海洋生物群落的形成过程 | 第22页 |
| 2.2.2 海洋生物的附着机理 | 第22页 |
| 2.2.3 海洋生物的附着特点 | 第22-23页 |
| 2.3 船体表面海生物的附着规律 | 第23-25页 |
| 2.3.1 船体不同部位的附着物种类 | 第23-24页 |
| 2.3.2 不同环境条件对附着物的影响 | 第24-25页 |
| 2.4 藤壶附着机理及力学分析 | 第25-31页 |
| 2.4.1 藤壶的生长特性 | 第26页 |
| 2.4.2 藤壶的繁殖特性 | 第26-27页 |
| 2.4.3 影响藤壶黏附的因素 | 第27-28页 |
| 2.4.4 藤壶附着对船体受力影响分析 | 第28-31页 |
| 2.5 贝类生物附着机理 | 第31-37页 |
| 2.5.1 贝类生物的生长特性 | 第31-32页 |
| 2.5.2 贝类生物的繁殖特性 | 第32-33页 |
| 2.5.3 影响贝类黏附的因素 | 第33页 |
| 2.5.4 贝类附着对船体受力影响分析 | 第33-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 液压式船体表面清刷机器人研究 | 第38-61页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 清刷机器人方案研究 | 第38-41页 |
| 3.2.1 清刷机器人设计要求 | 第38-39页 |
| 3.2.2 清刷机器人总体方案 | 第39-41页 |
| 3.3 清刷机器人结构设计 | 第41-45页 |
| 3.3.1 浮体结构 | 第42-43页 |
| 3.3.2 刷子的自动伸缩装置 | 第43-44页 |
| 3.3.3 密封装置 | 第44-45页 |
| 3.4 机器人清刷机构设计分析 | 第45-56页 |
| 3.4.1 清刷机理及清刷效率 | 第45-47页 |
| 3.4.2 清刷机构的运动学分析 | 第47-48页 |
| 3.4.3 清刷机器人刷盘转速与触船点速度的关系 | 第48-49页 |
| 3.4.4 清刷机器人行驶速度与触船点速度的关系 | 第49-50页 |
| 3.4.5 刷盘转速行驶速度与清刷效率的关系 | 第50-51页 |
| 3.4.6 刷盘动力学分析 | 第51-56页 |
| 3.5 磁吸附履带结构设计分析 | 第56-59页 |
| 3.5.1 磁路材料的分析 | 第56-58页 |
| 3.5.2 永磁吸附单元设计 | 第58-59页 |
| 3.5.3 行走链机构设计 | 第59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 清刷机器人力学性能分析 | 第61-82页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 清刷机器人静力学分析 | 第61-64页 |
| 4.2.1 清刷机器人纵向以及横向倾覆时的力学分析 | 第61-63页 |
| 4.2.2 清刷机器人有沿船体表面下滑趋势时的力学分析 | 第63-64页 |
| 4.3 清刷机器人动力学分析 | 第64-69页 |
| 4.3.1 清刷机器人直线行走时的力学分析 | 第64-66页 |
| 4.3.2 清刷机器人顶部转弯时的力学分析 | 第66-69页 |
| 4.4 波浪扰动对机器人的影响 | 第69-70页 |
| 4.5 清刷机器人的水动力学分析 | 第70-80页 |
| 4.5.1 描述流体运动的两种方法 | 第70-72页 |
| 4.5.2 清刷机器人计算模型的建立 | 第72-77页 |
| 4.5.3 清刷机器人模型的网格划分过程 | 第77-78页 |
| 4.5.4 清刷机器人仿真结果分析 | 第78-80页 |
| 4.6 本章小结 | 第80-82页 |
| 第5章 清刷机器人的仿真及实验 | 第82-89页 |
| 5.1 引言 | 第82页 |
| 5.2 清刷机构的力学参数测定 | 第82-84页 |
| 5.2.1 实验仪器及工作原理 | 第82页 |
| 5.2.2 实验过程 | 第82-84页 |
| 5.2.3 实验结果 | 第84页 |
| 5.3 基于ANSYS软件的清刷机器人仿真 | 第84-85页 |
| 5.4 清刷机器人性能实验 | 第85-87页 |
| 5.4.1 液压阀箱和控制柜密封性能实验 | 第85-86页 |
| 5.4.2 磁吸力能力测试 | 第86页 |
| 5.4.3 清刷机器人越障及纠偏性能测试 | 第86-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
| 致谢 | 第97页 |