| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-41页 |
| 1.1 课题背景及选题意义 | 第15-18页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第15-16页 |
| 1.1.2 选题意义 | 第16-18页 |
| 1.2 Lagrange系统滑模控制的研究现状 | 第18-28页 |
| 1.2.1 Lagrange建模方法及控制研究概述 | 第18-26页 |
| 1.2.2 输入受限的Lagrange系统的滑模控制 | 第26页 |
| 1.2.3 欠驱动Lagrange系统的滑模控制 | 第26-28页 |
| 1.3 分数阶滑模控制方法研究现状 | 第28-39页 |
| 1.3.1 分数阶微积分概述 | 第29-37页 |
| 1.3.2 分数阶滑模控制研究现状 | 第37-39页 |
| 1.4 本文的主要内容及章节安排 | 第39-41页 |
| 第2章 Lagrange系统的分数阶对偶终端滑模控制 | 第41-70页 |
| 2.1 引言 | 第41页 |
| 2.2 有限时间稳定概述 | 第41-45页 |
| 2.3 Lagrange系统的分数阶非奇异对偶终端滑模控制 | 第45-58页 |
| 2.3.1 对偶终端滑模控制 | 第45-53页 |
| 2.3.2 分数阶非奇异控制律设计 | 第53-58页 |
| 2.4 数值仿真 | 第58-69页 |
| 2.4.1 刚体机械臂模型 | 第59-60页 |
| 2.4.2 控制器设计 | 第60-63页 |
| 2.4.3 数值仿真 | 第63-69页 |
| 2.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第3章 输入受限的Lagrange系统的分数阶滑模控制 | 第70-100页 |
| 3.1 引言 | 第70页 |
| 3.2 输入受限的分数阶动态饱和滑模控制 | 第70-87页 |
| 3.2.1 控制器设计 | 第72-80页 |
| 3.2.2 指数型自适应律的收敛性分析 | 第80-84页 |
| 3.2.3 边界层设计和精度分析 | 第84-87页 |
| 3.3 数值仿真 | 第87-99页 |
| 3.3.1 空间绳系系统的Lagrange动力学建模 | 第87-95页 |
| 3.3.2 仿真结果 | 第95-99页 |
| 3.4 本章小结 | 第99-100页 |
| 第4章 欠驱动Lagrange系统的分数阶滑模控制 | 第100-135页 |
| 4.1 引言 | 第100页 |
| 4.2 欠驱动Lagrange系统的整数阶滑模控制 | 第100-112页 |
| 4.2.1 干扰观测器设计 | 第102-104页 |
| 4.2.2 控制器设计 | 第104-112页 |
| 4.3 欠驱动Lagrange系统的线性分数阶滑模控制 | 第112-118页 |
| 4.4 欠驱动Lagrange系统的非线性分数阶滑模控制 | 第118-122页 |
| 4.5 数值仿真 | 第122-133页 |
| 4.5.1 纯张力控制空间绳系系统建模 | 第122-124页 |
| 4.5.2 降阶系统设计 | 第124-125页 |
| 4.5.3 控制器参数设计 | 第125-126页 |
| 4.5.4 仿真结果 | 第126-133页 |
| 4.6 本章小结 | 第133-135页 |
| 第5章 扁平Lagrange系统的分数阶终端滑模控制 | 第135-169页 |
| 5.1 引言 | 第135页 |
| 5.2 扁平Lagrange系统模型 | 第135-136页 |
| 5.3 扁平Lagrange系统的分数阶积分型终端滑模控制器设计 | 第136-143页 |
| 5.3.1 分数阶积分型终端滑模控制器设计 | 第136-141页 |
| 5.3.2 分数阶积分型终端滑模面上运动的精度分析 | 第141-143页 |
| 5.4 扁平Lagrange系统的分数阶积分型终端滑模控制实验 | 第143-155页 |
| 5.4.1 直线电机运动控制系统设计 | 第144-147页 |
| 5.4.2 直线电机运动控制系统实验 | 第147-155页 |
| 5.5 扁平Lagrange系统的离散时间分数阶积分型终端滑模控制 | 第155-168页 |
| 5.5.1 离散时间扁平Lagrange系统模型 | 第155-156页 |
| 5.5.2 离散时间分数阶积分型终端滑模控制器设计 | 第156-164页 |
| 5.5.3 离散时间分数阶滑模控制精度分析 | 第164-165页 |
| 5.5.4 离散时间分数阶滑模控制实验 | 第165-168页 |
| 5.6 本章小结 | 第168-169页 |
| 结论 | 第169-171页 |
| 参考文献 | 第171-185页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第185-188页 |
| 致谢 | 第188-189页 |
| 个人简历 | 第189页 |
