| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源及研究背景意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 液压四足机器人国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 四足机器人对角步态控制的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 液压四足机器人的运动学及动力学研究 | 第18-30页 |
| 2.1 液压四足机器人的模型结构 | 第18-19页 |
| 2.2 四足机器人运动学分析 | 第19-23页 |
| 2.2.1 四足机器人运动学正解 | 第19-21页 |
| 2.2.2 四足机器人运动学逆解 | 第21-23页 |
| 2.3 关节空间向驱动空间的转换 | 第23-25页 |
| 2.4 四足机器人动力学分析 | 第25-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 液压四足机器人对角步态规划及其虚拟样机建立 | 第30-41页 |
| 3.1 生物体的步态 | 第30-32页 |
| 3.2 四足液压机器人对角步态设计 | 第32-33页 |
| 3.3 四足液压机器人对角步态足端轨迹规划 | 第33-37页 |
| 3.4 建立四足机器人虚拟样机模型 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 四足机器人联合仿真及关节稳定性控制研究 | 第41-62页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 联合仿真平台搭建 | 第41-44页 |
| 4.3 机器人对角步态的仿真与分析 | 第44-48页 |
| 4.4 四足机器人模糊PID控制设计 | 第48-57页 |
| 4.4.1 四足机器人关节PID控制 | 第48-50页 |
| 4.4.2 四足机器人关节的模糊PID控制器设计 | 第50-55页 |
| 4.4.3 四足机器人关节的模糊PID控制器Simulink仿真及结果分析 | 第55-57页 |
| 4.5 基于模糊PID控制器的机器人对角步态仿真分析 | 第57-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 四足机器人关节模糊PID控制器实验验证 | 第62-68页 |
| 5.1 四足机器人实验平台 | 第62-65页 |
| 5.2 四足机器人关节模糊PID控制实验 | 第65-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
