| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 智能假肢研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 疲劳寿命分析介绍及智能假肢进行疲劳分析的意义 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 膝踝一体化智能假肢结构设计优化 | 第18-28页 |
| 2.1 动力型膝关节结构的设计 | 第18-21页 |
| 2.1.1 膝关节结构选型 | 第18-20页 |
| 2.1.2 膝关节驱动系统选型 | 第20-21页 |
| 2.1.3 磁流阻尼简介 | 第21页 |
| 2.2 踝关节的选型与设计 | 第21-22页 |
| 2.3 膝关节四杆机构优化设计 | 第22-26页 |
| 2.4 膝关节踝关节三维建模 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 静力学仿真分析及运动学分析 | 第28-44页 |
| 3.1 有限元分析简介 | 第28页 |
| 3.2 智能假肢静力学仿真分析 | 第28-36页 |
| 3.2.1 顶板静力学分析 | 第29-31页 |
| 3.2.2 底架疲劳分析 | 第31-36页 |
| 3.3 下肢运动步态分析 | 第36-38页 |
| 3.3.1 下肢平地行走步态分析 | 第36-37页 |
| 3.3.2 下肢上台阶步态分析 | 第37-38页 |
| 3.4 膝踝一体运动学分析 | 第38-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 智能假肢控制系统研究和UG运动学仿真 | 第44-57页 |
| 4.1 基于有限状态机的膝踝一体化控制系统 | 第44-46页 |
| 4.1.1 膝踝一体化控制与有限状态机的结合应用 | 第45-46页 |
| 4.2 平地行走膝踝一体有限状态机控制 | 第46-47页 |
| 4.3 智能假肢总体控制流程图 | 第47页 |
| 4.4 智能假肢运动学仿真 | 第47-56页 |
| 4.4.1 运动仿真三维建模 | 第47-49页 |
| 4.4.2 人体行走运动学仿真 | 第49-54页 |
| 4.4.3 人体其他步态运动学仿真 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 建立智能假肢样机及实验验证 | 第57-65页 |
| 5.1 制造组装实物样机 | 第57-58页 |
| 5.2 实验样机控制系统搭建 | 第58-61页 |
| 5.2.1 驱动形式确定及电机型号选取 | 第58-59页 |
| 5.2.2 实验数据测量方式 | 第59-61页 |
| 5.3 实验数据测量及分析 | 第61-64页 |
| 5.3.1 实验样机平地行走实验 | 第61-63页 |
| 5.3.2 实验样机假肢上台阶实验 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及专利 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |